【机器人学】1-2. MATLAB机器人工具箱的安装与问题处理

1.机器人工具箱的安装

一、下载MATLAB机器人工具箱安装包

官网下载，各种版本：

 https://petercorke.com/resources/downloads/#all_0-27-wpfd-rtb

 网上也有人上传了自己的百度网盘，不过还是希望直接从官网下载。

打开官网可以看到如下两个版本。

二、将文件夹放到MATLAB安装文件夹指定目录下

先将下载后的文件解压，然后将解压文件 放到MATLAB安装文件夹的\toolbox目录下。

三、将该文件夹添加到路径中，操作步骤如下：

四、启动安装程序

在命令行窗口输入 startup_rvc，回车，如图，显示了一段英语，可以看到，我的版本是10.3.1。

注意，以后每次启动MATLAB都需要重新输入startup_rvc回车来启动这个工具箱。否则会报下述错误。

2.机器人工具箱报错解决

一、索引超出数组元素的数目(4)。

在MATLAB 2019 或者 2020 等高版本里，使用机器人工具箱（robotics toolbox/RTB）对机器人进行可视化时（如robot.teach，robot.plot）会报错：

而在MATLAB 2018b及更早版本中不会报错。此时只需在可视化语句之前加上 view(3) 即可解决。

然而每次都要写这个太麻烦了，有一个一劳永逸的办法。首先在命令窗口里输入

edit SerialLink.plot

之后应该弹出

找到如下位置，添加一行 view(3)  代码

之后就不需要每次都写view(3)了，和旧版本的用法一致。

二、调用rne函数求解动力学关节力矩时报错

这是应为新版本的工具箱动力学仿真，需要给机器人提供Jm参数值。

提供Jm参数值后，rne函数正常运行。