PCL笔记五：PCL可视化

点云视窗类CloudViewer是简单显示点云的可视化工具类，可以让用户用尽可能少的代码查看点云。注意：点云视窗类不能应用于多线程应用程序中。

CloudViewer的后端是通过PCLVisualizer来实现的。但是它在自己的线程中运行。

1、可视化点云图：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>   // visualization模块下的CloudViewer头文件。
#include <iostream>   // 标准输入输出头文件声明。              
#include <pcl/io/io.h>  // IO相关头文件声明。
#include <pcl/io/pcd_io.h>  // FCD文件读取头文件声明。

int user_data;
void  // 回调函数：在主函数中注册后只执行一次：对可视化对象背景颜色设置，添加一个圆球几何体。
viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);   // 背景颜色
    pcl::PointXYZ o;   // 存储球心位置。
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0); // 添加圆球集合体。
    std::cout << "i only run once" << std::endl;

}
 // 回调函数，在主函数中注册后，每帧显示都执行一次，函数具体实现在可视化对象中添加一个刷新显示字符串。
void
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape("text", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);
    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

int
main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("maize.pcd", *cloud); // 加载点云文件。
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");  // 创建viewer对象。
    // showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
    viewer.showCloud(cloud);
    // 该注册函数在可视化时只调用一次
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    // 该注册函数在渲染输出时每次都调用
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        // 在此处可以添加其他处理
        user_data++;
    }
    return 0;
}

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2、可视化深度图像

两种方法：

• 在3D视窗中以点云形式进行可视化
• 将深度值映射为颜色，以彩色图像方式可视化深度图像。

#include <iostream>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/range_image/range_image.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace std;

typedef pcl::PointXYZ PointType;
// 全局参数
float angular_resolution = 0.5f;
pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;
bool live_update = false;
// -----打印帮助-----
void
printUsage(const char* progName)
{
    std::cout << "\n\nUsage: " << progName << " [options] <scene.pcd>\n\n"
        << "Options:\n"
        << "-------------------------------------------\n"
        << "-r <float>   angular resolution in degrees (default " << angular_resolution << ")\n"
        << "-c <int>     coordinate frame (default " << (int)coordinate_frame << ")\n"
        << "-l           live update - update the range image according to the selected view in the 3D viewer.\n"
        << "-h           this help\n"
        << "\n\n";
}

void
setViewerPose(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer, const Eigen::Affine3f& viewer_pose)
{
    Eigen::Vector3f pos_vector = viewer_pose * Eigen::Vector3f(0, 0, 0);
    Eigen::Vector3f look_at_vector = viewer_pose.rotation() * Eigen::Vector3f(0, 0, 1) + pos_vector;
    Eigen::Vector3f up_vector = viewer_pose.rotation() * Eigen::Vector3f(0, -1, 0);
    viewer.camera_.pos[0] = pos_vector[0];
    viewer.camera_.pos[1] = pos_vector[1];
    viewer.camera_.pos[2] = pos_vector[2];
    viewer.camera_.focal[0] = look_at_vector[0];
    viewer.camera_.focal[1] = look_at_vector[1];
    viewer.camera_.focal[2] = look_at_vector[2];
    viewer.camera_.view[0] = up_vector[0];
    viewer.camera_.vie