PCL笔记一：Windows10安装PCL；与VS2019联合调试；保存点云为PCD文档。

第零步：省事路径

在D盘下，命名文件夹路径与我一致，可以直接复制我的配置。

我的路径是：D:\PCL 1.12.1。D盘下，文件夹命名为PCL 1.12.1

• pcl与1.12.1中间有一个空格。

第一步：安装PCL

官方github网站：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

里面有最新的版本：往下翻也有比较低的版本。

 下载：PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exehttps://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/download/pcl-1.12.1/PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe

pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.ziphttps://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/download/pcl-1.12.1/pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip这两个文件。

双击PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe，选择添加到环境变量PATH中，如果不能在安装中自动加入，那么我们就需要在安装后，手动添加。

 需要牢记安装路径，一会，要安装OpenNI时要用到。

 不断下一步，确认安装就好了。

 我电脑报这个错误了，一会就需要手动添加环境变量了。

此时查看PCL安装目录中：在PCL安装目录中有一个3rdParty。这个文件夹用来存放第三方开源编译库的（Boost、Eigen、FLANN、OpenNI2、Qhull、VTK）。

 此时在3rdParty中有一个OpenNI2文件夹。将OpenNI2安装路径放在里面。

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第二步： 安装OpenNI

OpenNI-Windows-x64-2.2.msi。如果已经安装过了，看看安装路径是不是在这个3rdParty路径下面，如果不是卸载掉。然后安装到这个路径下。

选择路劲时，选择上面提到的OpenNI2中。

路径一定要选中。剩下的默认安装即可。

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 第三步：PDB解压替

拷贝与你安装PCL版本对应的PDB压缩包解压后的PDB文件，到你PCL安装路径下的bin文件夹，就是里面有pcl开头的dll的那个文件夹。

pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip

安装弄完了，开始配置。这个有点麻烦。 

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 第四步：配置环境变量PATH

右键【开始菜单】：选择【系统】。或者右键 【我的电脑】 选择 【属性】。打开系统信息界面。

 选择【高级系统设置】

 打开【环境变量】选中Path，然后编辑。

双击空白行或者点击新建，点击浏览找到 PCL安装路径下bin路径。

 

将这八个添加上。

  %PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin;%PCL_ROOT%\Qhull\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools<