PCL笔记六：点云滤波；复用配置PCL环境；

需要滤波：

• 噪声点
• 离散点
• 空洞

滤波处理算法：

• 双边滤波
• 高斯滤波
• 条件滤波
• 直通滤波
• 基于随机采样一致性滤波

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二次配置PCL环境如何简便操作：

在笔记一中：PCL笔记一：Windows10安装PCL；与VS2019联合调试；保存点云为PCD文档。

我们对如何在vs中配置PCL进行了讲解。当我们需要重新开辟一个项目时，如何简单易行呢？

在VS中新建一个项目：比如02 滤波

 打开属性管理器：对比两个项目：我们发现：新项目缺少PCL的配置。

 如果想复用上一个项目中的配置

 把这个文件复制到我们的新项目目录下：我们当时的命名是PCL1.12.0X64

 

 

 

 至此配置完成。同一个电脑最简单有效，如果换一台电脑，要注意按照笔记一种方法添加配置。

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直通滤波器对点云滤波

#include <iostream>
#include <ctime>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>


int
main(int argc, char** argv)
{
    srand(time(0));
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    //填入点云数据
    cloud->width = 5;
    cloud->height = 1;
    cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
    {
        cloud->points[i].x = rand() / (RAND_MAX + 1.0f) - 0.5;
        cloud->points[i].y = rand() / (RAND_MAX + 1.0f) - 0.5;
        cloud->points[i].z = rand() / (RAND_MAX + 1.0f) - 0.5;
    }
    std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
        std::cerr << "    " << cloud->points[i].x << " "
        << cloud->points[i].y << " "
        << cloud->points[i].z << std::endl;


    // 创建滤波器对象
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;   // 滤波器对象。
    pass.setInputCloud(cloud);  // 设置输入点云
    pass.setFilterFieldName("z");  // 过滤限定范围z字段轴。
    pass.setFilterLimits(0.0, 1.0);  // 过滤字段范围。
    //pass.setFilterLimitsNegative (true);  // 保留还是舍弃。true：符合条件保留。
    pass.filter(*cloud_filtered);   // 执行滤波，保存在cloud_filtered指针。

    std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl;
    for (size_t i = 0; i < cloud_filtered->points.size(); ++i)
        std::cerr << "    " << cloud_filtered->points[i].x << " "
        << cloud_filtered->points[i].y << " "
        << cloud_filtered->points[i].z << std::endl;
    return (0);
}

输出： 

Cloud before filtering:
    -0.0175171 -0.0680542 -0.306366
    0.367126 -0.394836 0.212524
    -0.36554 -0.488831 0.329926
    0.397644 -0.489227 0.0578308
    -0.248871 0.187042 0.274689
Cloud after filtering:
    0.367126 -0.394836 0.212524
    -0.36554 -0.488831 0.329926
    0.397644 -0.489227 0.0578308
    -0.248871 0.187042 0.274689

虽然是完成了。过滤，但是。这个程序会在程序执行完报错。目前想到的解决方案是try。

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使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>


int
main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2());
    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2());
    // 填入点云数据
    pcl::PCDReader reader;
    // 把路径改为自己存放文件的路径
    reader.read("C:\\Users\\1987wangsanguo\\Desktop\\PCD_Viewer\\PCD_Viewer\\2f_only_voxel.pcd", *cloud); 
    // 记住要事先下载这个数据集！
    std::cerr << "PointCloud befor