ROS-moveit！探索(3)webots和moveit！联合控制

最新推荐文章于 2024-06-25 16:51:40 发布
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本文详细介绍了如何在Webots 2021a与ROS Melodic版本下，利用ur_e_webots功能包和moveit控制Universal Robots UR5e机械臂，涉及安装、配置、世界创建及实际运行过程。适合对Webots+ROS集成感兴趣的开发者。

ROS-moveit！探索(3)webots和moveit！联合控制

webots版本：2021a
ros版本：melodic
为了能和读者进一步讨论问题，建立了一个微信群，方便给大家解答问题，也可以一起讨论问题。
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1.前言

在webots中使用外部控制器，通过moveit！控制universal_robots 机械臂。
此项目为Webots官方开源的功能包：github地址
注意：从这开始笔者已经将webots版本升级为2021a了。

2.安装ur_e_webots功能包

  1. 旧版本支持ROS的webots，如果没有可以从github上下载：下载地址
  2. 安装完webots2021a后的操作方法，如下：
$ cd catkin_ws/src
$ cp -r $WEBOTS_HOME
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注意： 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 这个教程能手把手带领大家解决webots和ROS联合仿真的问题，我也是摸爬滚打完成的，希望能帮助到大家。 后续依旧会发布新的内容，大家可以持续关注～～～ 大家有什么问题也可以在下面评论，我看到后会恢复～～～ webots版本：2020b rev1 ros版本：melodic ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots ROS联合webots实战案例(二)在webots中搭建机器人 ROS联合webots实战案
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