ROS-moveit！探索(2)universal_robot例程

最新推荐文章于 2023-07-12 23:01:05 发布
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#ROS #moveit！

本文介绍如何在Webots中使用ROS和moveit!进行UR5e机器人的仿真操作。包括安装universal_robot功能包、启动Gazebo仿真环境及解决moveit!在仿真过程中遇到的问题。

universal_robot例程

webots版本：2020b rev1
ros版本：melodic
为了能和读者进一步讨论问题，建立了一个微信群，方便给大家解答问题，也可以一起讨论问题。
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官方教程github仓库：Universal Robot

前言

为了给接下来ROS moveit！联合webots打下基础，所以从ur5e例程开始学习。

安装universal_robot功能包

$ cd ~/<your workspace>/src
$ git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git -b melodic-devel

运行仿真测试

由于笔者主要是做仿真机器人，所以只讲仿真部分。

在gazebo中运行

使用提供的launch文件启动模拟UR5或者UR10

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