ROS-moveit！仿真出现问题：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified

最新推荐文章于 2025-10-21 17:20:12 发布

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#ROS #moveit！

本文针对在Webots 2020b rev1与ROS Melodic环境下运行UR5e官方例程时出现的无法识别控制器问题进行了分析，并提供了解决方案。遇到此问题时，可以通过安装特定的ROS控制器来解决。

仿真出现问题：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified

webots版本：2020b rev1
ros版本：melodic

在跑官方ur5e例程时，会出现以下错误

[ERROR] [1612319525.858185455, 184.510000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ elbow_joint shoulder_lift_joint shoulder_pan_joint wrist_1_joint wrist_2_joint wrist_3_joint ]
[ERROR]

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[ERROR] [1750605868.636944417] [moveit_ros.trajectory_execution_manager]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [joint1 joint2 joint3 joint4 joint5 joint6]

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如果这个链接https://blog.youkuaiyun.com/Steve_Kung/article/details/89515873没有效果，以及你的配置没有问题，那么可能是因为没有安装gazebo相关包，解决方法如下： sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

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