ROS出错：rviz软件打开后，出现异常或者错误的原因

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#ros #rviz

本文详述了ROS环境下rviz软件出现异常或错误的四大常见原因，并提供了具体解决方案，包括.bashrc配置文件IP设置错误修正、主机间时间同步、命令运行错误纠正及rviz重启步骤。

ROS出错：rviz软件打开后，出现异常或者错误的原因

 

1  设置.bashrc配置文件的IP出错

2  主从机没有同步时间，需要使用ntpdate进行同步

3  命令运行错误，重新输入运行

4 重启rviz

 

先运行命令：export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

然后再运行命令rosrun rviz rviz

 

逐一排查。。

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10-06
<think>我们正在处理一个关于rviz2启动时出现的"symbol lookup error"的问题。错误信息指向了libpthread.so.0中的一个未定义符号`__libc_pthread_init`，且这个符号的版本是GLIBC_PRIVATE。根据引用[1]和[2]的信息，这可能是由于GLIBC版本冲突或库文件损坏引起的。引用[3]提到了一个类似的错误，涉及到pthread_mutex_lock未定义，这进一步表明可能是线程库（pthread）相关的问题。 根据错误信息，问题出在snap安装的core20中的libpthread.so.0库文件。这个库在尝试调用一个属于GLIBC私有版本的符号（__libc_pthread_init）时失败了。这通常意味着这个库文件与系统中实际安装的GLIBC版本不兼容。 已知snap是一个软件包管理系统，它创建隔离的环境来运行应用程序。core20是snap的一个基础运行时环境，基于Ubuntu 20.04。因此，问题可能是由于core20环境中的库与主机系统的GLIBC版本不匹配造成的。 解决方案可能包括： 1. 更新或重新安装snap和core20，以确保其库与系统兼容。 2. 避免使用snap版本的rviz2，转而使用其他安装方式（如deb包）。 3. 修复系统GLIBC库（需谨慎，因为GLIBC是系统核心库，操作不当可能导致系统不稳定）。 考虑到GLIBC升级的复杂性和风险，我们优先尝试前两种方法。 步骤： 1. 更新snap和core20： 在终端中运行以下命令： sudo snap refresh core20 sudo snap refresh 2. 如果更新后问题仍然存在，尝试重新安装core20： sudo snap remove core20 sudo snap install core20 3. 如果rviz2是通过snap安装的，尝试重新安装rviz2： sudo snap remove rviz2 sudo snap install rviz2 4. 如果上述步骤无效，考虑使用非snap方式安装rviz2。例如，在Ubuntu系统中，可以使用apt安装（如果rviz2在官方源中）： sudo apt update sudo apt install ros-<distro>-rviz2 # 请将<distro>替换为你的ROS2发行版名称（如foxy、humble等） 但是，请注意，用户的问题是关于rviz2的，而rviz2是ROS2的一部分。通常，ROS2建议通过apt安装（使用二进制包）或从源代码构建。如果用户最初是通过snap安装的rviz2，那么可能是非标准安装方式导致了问题。 5. 如果用户是通过源代码构建的ROS2，那么可能需要确保在构建过程中没有使用到损坏的库。但根据错误信息，问题发生在snap的库中，所以很可能用户是通过snap安装的rviz2。 6. 另一个可能的解决方案是避免使用snap版本的core20，通过设置环境变量来改变动态链接库的路径，但这可能比较复杂且容易出错。 7. 如果问题仍然存在，可以尝试在ROS2的社区寻求帮助，或者考虑在不需要snap的环境中运行rviz2（例如使用Docker容器）。 注意：操作前请备份重要数据，以防万一。 根据引用[2]中提到的，这个错误可能是由于GLIBC版本冲突，部分库文件损坏。因此，重新安装相关包可能解决问题。 由于用户的问题发生在rviz2启动时，而且错误信息明确指向了snap的core20中的库，因此我们首先聚焦于snap环境的修复。 另外，引用[3]中提到了一个类似错误（undefined symbol: pthread_mutex_lock），虽然具体符号不同，但也是线程库的问题。这进一步说明可能是多线程库的兼容性问题。不过，我们首先按照上述步骤处理。 如果用户使用的是ROS2，还需要注意ROS2的版本和Ubuntu版本的对应关系。例如，ROS2 Humble需要Ubuntu 22.04，而ROS2 Foxy需要Ubuntu 20.04。如果系统版本和ROS2版本不匹配，也可能会出现库不兼容的问题。 因此，在尝试上述步骤之前，请确保你的Ubuntu版本与ROS2发行版兼容。 总结步骤： 1. 更新系统：sudo apt update && sudo apt upgrade 2. 更新snap核心：sudo snap refresh core20 3. 重新安装core20（如果更新无效） 4. 重新安装rviz2（如果是通过snap安装） 5. 尝试使用apt安装rviz2（如果可用） 6. 如果以上都不行，考虑重新安装ROS2（使用二进制安装方式，而非snap） 注意：在重新安装之前，可以尝试在终端中运行以下命令来检查库的依赖情况： ldd $(which rviz2) # 如果rviz2是通过snap安装的，可能需要找到它的实际路径 但是，由于snap应用是打包的，ldd可能不会直接起作用。可以尝试通过snap运行rviz2并检查错误。 由于错误信息中提到了`/snap/core20/current/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0`，我们可以尝试检查这个库的符号： nm -D /snap/core20/current/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0 | grep __libc_pthread_init 如果这个符号确实不存在，那么说明这个库有问题。正常情况下，这个符号可能是一个内部符号，不应该被外部使用，但错误表明有程序在加载时试图使用它，这可能是由于库版本不匹配。 另外，可以检查系统中其他位置的libpthread库： ldconfig -p | grep libpthread 比较系统库和snap库的版本。 然而，考虑到snap环境的隔离性，最直接的方法还是更新或重新安装core20。 如果用户不想使用snap，可以完全卸载snap版本的rviz2，然后通过ROS2的标准方式安装。 由于问题可能涉及系统核心库，操作需谨慎。如果用户不熟悉系统库的管理，建议寻求更专业的帮助。 最后，提供一个备选方案：使用Docker容器运行rviz2。ROS2官方提供了Docker镜像，可以避免系统库兼容性问题。 例如，对于ROS2 Humble，可以使用以下命令运行一个包含rviz2的容器： docker run -it --rm -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix osrf/ros:humble-desktop rviz2 但这需要用户系统已经安装并配置好Docker，并且X11转发设置正确。 综上所述，我们按照优先级推荐以下步骤： 步骤1：更新和重新安装snap相关包 步骤2：使用apt安装rviz2（如果可用） 步骤3：使用Docker运行rviz2 希望这些步骤能帮助解决问题。 如果上述步骤无法解决，可能需要更深入地调查系统库版本，甚至考虑升级或重装系统。 请用户根据实际情况选择合适的方法。 注意：在操作过程中，如果遇到权限问题，请使用sudo。 由于问题涉及系统库，操作风险较大，请谨慎操作，并确保有重要数据的备份。 如果用户有更多环境信息（如Ubuntu版本、ROS2版本、如何安装的rviz2等），可以提供更具体的指导。 </think>### Rviz2启动报错解决方案 您遇到的`symbol lookup error: /snap/core20/current/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: undefined symbol: __libc_pthread_init, version GLIBC_PRIVATE`错误通常是由于GLIBC版本冲突或库文件损坏引起的。以下是系统性的解决方案： #### ✅ 推荐修复步骤： 1. **更新系统核心组件** ```bash sudo apt update sudo apt install --reinstall glibc libc6 libpthread-stubs0-dev sudo apt --fix-broken install ``` 2. **修复snap环境** ```bash sudo snap remove core20 sudo snap install core20 sudo snap refresh ``` 3. **重置ROS2环境** ```bash # 清除ROS缓存 rm -rf ~/.ros/log # 重新初始化ROS环境 source /opt/ros/<distro>/setup.bash # 替换<distro>为您的ROS版本 ``` 4. **检查库依赖** ```bash ldd $(which rviz2) | grep -i pthread ``` 确保所有依赖库路径指向系统标准路径（如`/lib/x86_64-linux-gnu/`）而非snap路径 #### 🔍 备选解决方案： 1. **使用非snap版本ROS** 卸载snap版本ROS，改用二进制安装： ```bash sudo snap remove ros-<distro>-desktop # 先移除snap版本 sudo apt install ros-<distro>-desktop # 安装官方二进制版 ``` 2. **修复符号链接** 检查`/snap/core20/current`是否指向合法路径： ```bash ls -l /snap/core20/current ``` 若异常，重新链接： ```bash sudo rm /snap/core20/current sudo ln -s /snap/core20/<版本号> /snap/core20/current ``` 3. **更新内核（极端情况）** 若GLIBC版本过旧： ```bash sudo apt install linux-generic-hwe-20.04 ``` #### ⚠️ 注意事项： 1. 操作前备份重要数据：`sudo cp -r ~/.ros ~/.ros_backup` 2. 避免混用不同源安装的库（snap/apt/源码编译） 3. 检查系统日志获取更多线索：`journalctl -xe | grep rviz2` > **根本原因**：该错误通常是由于snap环境中的`core20`运行时与系统GLIBC版本不兼容导致的。ROS2通过snap安装时可能错误链接到不兼容的线程库[^1][^2]。 #### 验证修复： ```bash # 检查GLIBC版本 ldd --version # 启动rviz2 ros2 run rviz2 rviz2 ``` 如果问题仍未解决，建议提供以下信息： 1. Ubuntu发行版：`lsb_release -a` 2. ROS2版本：`rosversion -d` 3. 安装方式（snap/apt/源码）
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