PCL最低栅格滤波（grid_minimum）

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1.原理

将点云体素化（也称为点云栅格化）之后，取每个栅格化网格的z值最低点作为特征点，组合获取结果点云。

（1）将点云体素化为一个个小的体素块

（2）取每个体素块中点云z值最低点作为该体素块特征点；组合成结果点云。

如何理解体素化：如下图，将整体点云体素化为多个小体素块，用一个个正方形的小块代表该范围内的点云

2.使用场景

实际工作中一般用于辨别、切割点云中高程不同的物体。

如下图，较高的建筑物经过栅格化抽稀，明显和附近的地面区分开（红框内即为经过滤波后辨别出的建筑物，若要提取，下一步可通过z值条件滤波等提取）。

同理，也可用来分开杆塔和草地，大树和车等东西。

3.注意事项

无

4.关键函数

（1）设置体素块的边长；