PCL视椎体裁剪滤波（frustum_culling）

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1.原理

本示例会设计到三维相关的东西，如果不大知道视椎体、透视矩阵这些概念，可以在这个网站上了解一下：learnOpenGL

具体原理

（1）声明一个相机，并设置相机的各个参数。

（2）通过点云是否在相机视椎体内部进行点云裁剪；得到结果点云。

视椎体滤波

所谓视椎体滤波，就是使用相机的视椎体去对点云进行裁剪。即对于你所设置相机的“所见即所得”，裁剪出来相机透视矩阵看到的点云，滤掉剩余的点云。

如下图：

红色为视椎体，视椎体滤波即裁剪得到视椎体中的点云（即红色框中的部分）

视椎体简介

近裁剪面：距离相机较近的裁剪面（相机最近能看到的地方）

远裁剪面：距离相机较远的裁剪面（相机最远能看到的地方）

注：相机只保留远近裁剪面之间的内容，其他内容都会被删除

视椎体水平角度：视椎体水平方向上的夹角（决定视椎体水平方向上能看多大范围）

视椎体垂直角度：视椎体垂直方向上的夹角（决定视椎体垂直方向上能看多大范围）

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