PCL高斯滤波（convolution_3d）

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1.原理

通过高斯分布函数计算各点的高斯权重，然后按照每个点领域点的与其的距离和权重进行高斯处理，以平滑点云并实现去噪效果。

（1）生成一个卷积核，并设置相应参数。

（2）按照步长获取每个点云点的领域点，作为高斯滤波的窗口。

（3）

1）对每一个点云点，获取其窗口中的所有领域点，按照高斯权重进行高斯处理。

2）按照卷积核所设置的参数修改窗口中每个点云点xyz分量。

3）使得最终的结果点云中，每个点云窗口中的所有点云点都符合高斯分布规律。

（4）将处理后的点云组合成结果点云。

 要使用到的相关数学知识：

高斯分布

卷积核原理

2.使用场景

对点云进行平滑、去噪（用高斯滤波时，去噪功能在实际工作中使用较少，往往是用来平滑点云）。

3.注意事项

就算你不用高斯滤波，那么高斯分布和卷积核的概念也很重要，做算法之后一定会用到，一