- 博客(28)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 pcl源码分析之快速点特征直方图FPFH（二）
文章目录前言1.computePointSPFHSignature函数2.weightPointSPFHSignature 函数总结前言上篇博客已经把pcl源码里关于FPFH (Fast Point Feature Histogram)特征描述子的原理和流程梳理了一遍，这篇文章将对几个重要的函数进行分析1.computePointSPFHSignature函数template <typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT&
2025-01-08 13:17:35
369
原创 pcl源码分析之快速点特征直方图FPFH（一）
FPFH (Fast Point Feature Histogram)特征描述子， 是一种用于三维点云数据的局部特征描述子，旨在加速 PFH (Point Feature Histogram) 的计算过程并保持其描述能力。相比于传统的 PFH 描述子，FPFH 通过简化计算方式，在保留大部分几何信息的同时显著提高了处理效率。分析了下FPFH (Fast Point Feature Histogram)特征描述子的整体流程和原理，下一篇将继续对几个重要函数进行分析。
2025-01-08 13:08:09
381
原创 pcl源码分析之计算ISS描述子（二）
这篇文章将对源码中detectKeypoints函数里的两个重要的函数进行分析。分析了下pcl源码ISS描述子上篇文章中未分析的的原理，还是很有收获的~~
2025-01-04 18:00:23
261
原创 pcl源码分析之计算ISS描述子（一）
ISS特征提取（Intrinsic Shape Signatures），是一种用于三维形状分析的局部特征描述子，在计算机视觉领域广泛应用。该方法通过检测具有显著几何特性的点来构建稳定的特征表示。总结了一下pcl里计算ISS描述子的源码，这里把主要流程和原理分析了一下，某些重要的函数及其原理下一篇再继续~~
2025-01-04 09:43:36
314
原创 pcl源码分析之计算凸包
本文分析一下pcl里凸包的源码。什么是凸包以及怎么求解，可以了解一下概念。分析了下pcl里求解凸包的整体流程，有一些收获~~
2025-01-03 19:11:43
366
原创 pcl源码分析之Harris关键点（二）
前文已经总结了一下pcl源码提取Harris关键点的流程和大致原理，这篇文章对关键函数进行详细分析，点云3DHarris角点检测算法推导，可以参考文章1，以及文章2，结合起来看，才能成为自己的东西~~pcl提取Harris关键点的源码分析就此结束，还是很有收获的~~
2024-12-27 18:08:20
352
原创 pcl源码分析之Harris关键点（一）
形同与二维图像特征点，三维点云同样也有特征点。这里分析下pcl里提取Harris关键点的源码总结了一下pcl源码提取Harris关键点的流程和大致原理，有些收获，下一章将对一些关键函数进行详细分析~~
2024-12-18 15:22:32
280
原创 VS生成dll和lib以及调用
VS生成dll和lib文件，以及如何调用，是基本的技能，这次对这个做一下总结。建议先深入理解一下什么是dll和lib文件，可以参考这篇博客。总结了一下VS生成dll和lib的方式以及调用方式，后续有新的发现再补充~~
2024-11-09 17:06:39
2058
原创 pcl源码分析之icp匹配（四）
开始写icp匹配的核心部分，也就是source与target之间的相对位姿（变换矩阵）的获取。总结了一下icp算法的核心部分，到这里pcl icp的整个流程已经分析完毕（流程是曲折的，核心是简陋的，呵，啥也不是~~）
2024-10-26 13:21:50
420
原创 pcl源码分析之icp匹配（三）
继续分析下computeTransformation函数里的关键变量和函数。这里确实比较复杂，可以看看这篇博客，结合起来看，才能成为自己的东西~~这次就到这里，理清了computeTransformation函数里的几个重要变量，source与target之间对应关系以及如何更新这个对应关系，下次开始分析icp算法的核心部分。未完待续~~
2024-10-26 13:19:58
685
原创 pcl源码分析之icp匹配（二）
继续pcl里icp算法的源码分析，这里分析下computeTransformation函数里的关键函数和变量。分析了下computeTransformation函数里的transformCloud和determineRequiredBlobData函数。时间有限，这次就到这里。未完待续~~
2024-09-14 18:03:50
398
原创 pcl源码分析之icp匹配（一）
icp算法是点云匹配的常用方法之一，这里将pcl源码关于icp部分做一下解析，以加深对原理和代码的理解。总结了一下pcl icp匹配得源码，本来打算一次性写完的，发现原理以及代码还是比较复杂的，需要分多次写完，不过收获还是颇多，未完待续~~
2024-09-10 20:37:38
409
原创 pcl源码分析之高斯滤波（平滑）
高斯平滑是点云滤波中常见的方法之一，这里将pcl高斯滤波的源码分析一下，加深对原理和代码的理解。分析了一下pcl里高斯滤波的源码及其原理，有些收获，其实和图像处理中的高斯滤波原理差不多，唯一不同的的是高斯核一个是二维的，一个是三维的。
2024-09-05 16:19:06
761
原创 pcl源码分析之随机采样一致性直线拟合
直线拟合是点云处理的常用方法之一，这里将pcl里随机采样一致性直线拟合的源码分析一下，加深对原理以及代码的理解。总结了一下pcl里随机采样一致性直线拟合的源码和原理，后续有新的发现再更新。
2024-09-05 11:10:57
609
原创 pcl源码分析之随机采样一致性平面拟合
平面拟合是点云处理的常规操作，这里将pcl里随机采样一致性平面拟合的源码做一下分析，加深对原理以及代码的理解。学习总结了一下pcl里随机采样一致性平面拟合的原理和代码结构，很有收获，后续有新的发现再更新。
2024-08-26 13:51:08
1525
原创 空间直线一般方程转点向方程C++
空间直线方程一般有3种形式，可以互相转换，这里将一般式转到点向式（对称式）的方法用C++实现一下，可以回顾一下空间直线方程的基础知识。
2024-08-20 19:59:10
380
原创 pcl源码分析之法向量
点云处理中，法向量是一个很重要的参数，这里分析下pcl计算法向量的源码，加深对原理的理解。大概原理和流程可以参考这篇博文。总结了一下pcl里求取点云法向量的计算方法和代码流程，后续有新的发现和领悟再补充。
2024-08-19 20:19:11
616
原创 pcl源码分析之统计滤波
统计滤波对于处理点云杂点有着广泛的用途，在此将pcl的统计滤波源码分析总结一下。分析了下pcl统计滤波这块的源码，了解其原理，在调用时方便设置参数。
2024-08-14 17:13:26
331
原创 pcl源码分析之欧式聚类
聚类是点云处理的常规操作之一，在此将pcl的聚类源码分析总结一下。分析了下pcl欧式聚类这块的源码，不管是代码风格还是算法设计思路都很有收获。
2024-08-14 14:08:48
368
原创 pcl拟合之平面拟合与直线拟合
pcl拟合各种形状，得到相关参数并对参数进行后续处理，是点云处理中的基本操作，这里总结一下平面与直线操作。总结了一下pcl拟合平面和直线的方法，后续遇到其他情况再补充。
2024-08-12 20:16:57
1169
原创 pcl点云滤波总结
pcl常见滤波有体素滤波、直通滤波、统计滤波、半径滤波、高斯平滑（滤波）等，这里将遇到的滤波方式总结下。点云滤波在点云预处理中很重要，直接影响后续处理的效率和质量，这里对pcl点云滤波做了下总结，后续遇到新的滤波方式再补充。
2024-08-12 16:33:35
389
原创 三维空间点在直线上的投影C++
三维空间中点在直线上的投影，推导方式参考这篇博客：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44329757/article/details/120047845。
2024-08-02 13:23:25
480
原创 pcl点云可视化总结
pcl可视化在点云处理中非常重要，这里将常见的几种类型总结一下。总结了一下pcl可视化的常用函数，后续遇到新的类型再补充添加。
2024-08-02 11:28:46
554
原创 pcl kdtree的几点总结
在使用pcl处理点云的过程中，发现kdtree使用率比较高，这里总结一下应用kdtree需要注意的几点在点云处理中，kdtree有着很广泛的用途，利用kdtree快速的查找近邻点，从而求取点云密度、区域生长等等。
2024-07-29 14:46:51
399
原创 pcl点云匹配ICP、NICP、NDT用法实例C++
pcl常见点云匹配方法使用方式，包括ICP、NICP、NDT。总结了下pcl常用的点云匹配方法，后续遇到新的再继续更新。总体上NDT耗时会长很多，效果上三者孰优孰劣不好说，听说在开源领域，NICP是效果最好的ICP匹配方法。
2024-07-23 20:17:15
808
原创 opencv处理深度图基本操作
opencv处理深度图，和处理普通图像差不多，但是有一些地方需要注意。opencv数据类型对应关系：总结了下opencv对深度图常规操作，后续遇到新情况继续添加补充。
2024-07-16 10:30:27
1818
原创 三维空间任意一点绕任意轴线旋转C++
三维空间任意一点绕任意轴线旋转的C++实现，公式推导以及matlab实现请参照该链接：https://blog.youkuaiyun.com/maple_2014/article/details/104443928
2024-07-09 16:40:08
565
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人