PCL 条件滤波器Conditional Filter

最新推荐文章于 2024-10-01 09:00:43 发布

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分类专栏： PointCloud点云处理算法文章标签：计算机视觉算法人工智能

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本文介绍了PCL库中的条件滤波器Conditional Filter在点云处理中的应用，通过实例展示了如何设置滤波条件（如点的z坐标在1.2到1.6之间），以及详细解析了条件滤波器的构建过程，有效去除点云中的部分点，保留符合条件的点。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PCL 条件滤波器Conditional Filter

1. PCL条件滤波器Conditional Filter效果
2. 实现代码
3. 代码解析
3.1 构建条件滤波器的滤波条件
3.2 构建滤波器

1. PCL条件滤波器Conditional Filter效果

在这里插入图片描述
上图中蓝色部分就是使用条件滤波器移除的部分点云，白色的是保留下来的点云

2. 实现代码

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int
 main ()
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  pcl::PCDReader reader;
  reader.read(std::string("d:/pcd/fragment.pcd"), *cloud);
  // build the condition
  pcl::Conditio

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