ROS定制并使用自己的msg

这篇笔记介绍了如何在ROS中创建和使用自定义msg。步骤包括在包内创建msg文件夹,编辑msg文件定义消息,修改package.xml和CMakeLists.txt文件,确保消息生成,并解决编译时的头文件问题。最后展示了C++和Python中如何导入并使用自定义msg。

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本文为个人学习笔记,仅作为日后使用是方便自己使用,不做过多的讲解,如果有需要了解具体定制细节,可以参考官网教程或者大神的博客


1.在需要使用自定义msg的包里创建msg文件夹,专门用来存放自定义的msg文件。

mkdir msg
vim msg_name.msg

2.编辑自定义的msg文件,设置需要的消息内容,这里官网上对于消息定义类型的定义。

msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下:

  • int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
  • float32, float64
  • string
  • time, duration
  • other msg files
### 如何在ROS 2中定义使用自定义msg文件 #### 定义自定义消息类型 为了创建自定义的消息类型,在ROS 2环境中,需要遵循特定的命名约定以及配置流程。首先,应当建立一个新的包专门用于存储这些自定义的消息文件;此包通常被称为接口描述包(interface package)[^3]。 对于每一个希望定制的消息类型,都需要在一个`.msg`文件内按照规定的语法结构来声明字段及其数据类型。值得注意的是,ROS 2规定所有的`.msg`文件名称应该以大写字母开头,且不允许含有下划线字符。此外,当涉及到标准头部信息时,应采用`std_msgs/Header`的形式而非传统的写法[^1]。 下面是一个简单的例子,展示了一个名为`TestMsg.msg`的自定义消息类型的定义方式: ```plaintext Header header float64 data string name ``` 这里假设该消息包含了时间戳(`Header`)、数值型的数据项(`data`)以及字符串形式的名字属性(`name`)。 #### 配置CMakeLists.txt 一旦完成了`.msg`文件的设计工作,则下一步就是在项目的构建脚本——即`CMakeLists.txt`当中加入必要的指令以便于编译器能够识别处理这些新的消息格式。具体来说,这涉及到了几个关键的操作:查找依赖库、指定消息源的位置、调用专用宏函数来进行跨语言绑定代码的生产等过程[^4]。 以下是针对上述提到的任务所必需的部分CMake命令片段: ```cmake find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) set(msg_FILES "msg/TestMsg.msg") rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} ${msg_FILES} ) install(DIRECTORY msg/ DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/msg ) ``` 这段代码实现了对`rosidl_default_generators`工具集的支持引入,指定了待解析的消息文件列表,最终触发了基于这些输入生成对应编程语言API的过程。同时还将生成的结果部署到适当位置供其他组件访问使用。 #### 使用自定义消息类型 完成以上准备工作之后,就可以着手开发具体的业务逻辑部分了。无论是作为发布者还是订阅者的角色,都可以利用之前定义好的消息格式与其他节点之间交换信息。例如,在Python或C++程序里实例化相应的类对象填充必要参数后发送出去,或是接收到来自网络上的同类实体对其中携带的内容作出响应等等[^5]。 考虑到实际应用场景可能较为复杂多样,因此建议开发者们可以参考官方文档或者其他社区资源获取更多关于最佳实践方面的指导支持。
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