【ROS】ROS2编程示例：动作-C++版

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS2
于 2023-06-06 20:00:00 首次发布
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本文是ROS2编程的实例教程，详细介绍了如何使用C++创建和编辑功能包，包括动作消息定义、动作服务器和客户端的编写，以及编译、运行和测试过程。内容涵盖从准备ROS2环境到编写Fibonacci.action，再到启动服务端和客户端进行交互。

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【ROS】ROS2编程示例：服务和客户端-C++版
郭老二
06-03 916
ROS2入门C++示例：服务端和客户端；包括安装、配置、编辑、编译、运行
【ROS】ROS2编程示例：话题订阅-发布-C++版
郭老二
06-01 1481
超详细完整示例：安装ROS2、创建功能包、编辑、配置、编译、运行、错误处理、代码逐行注释
ROS 2（Robot Operating System 2）示例项目代码
weixin_47695827的博客
08-26 1029
一个简单的ROS 2（Robot Operating System 2）示例项目代码，这个项目将包括两个节点：一个发布者（Publisher）节点和一个订阅者（Subscriber）节点。在这个例子中，发布者节点将周期性地发布一个字符串消息，而订阅者节点将接收这个消息并打印出来。
ros2_examples:单个ROS2功能公司的示例订户，发布者，计时器，服务，参数。 ..
03-18
ROS2的例子 该示例程序包旨在从当前ROS1功能以及ROS1功能如何转换为新的ROS2体系结构的角度探讨ROS2的可能性。我们调查了中目前正在使用的各个方面，以期可能进行将来的过渡。 打算在20.04 Foxy上进行测试 简约的例子 一切都是一个组成部分。我们很乐意在进行节点处理，为什么不这样做呢？ 定期调用服务 TODO同步检索结果。有些解决方案可用，但在组件中对我不起作用 使用多线程执行器进行TODO缓慢且不规则的发布（由计时器驱动）（即使使用单线程执行器，看起来也可能出现相同的问题） 定期发布 使用多线程执行器进行TODO缓慢且不规则的发布（由计时器驱动）（即使使用单线程执行器，看起来也可能出现相同的问题） 被调用，确定 订阅，确定 并行运行多个计时器 即使使用多线程容器，TODO计时器回调也不会并行执行（使用多线程执行器，即使使用单线程执行器也可能出现相同的问题）
ROS入门详细教程——动手实现你的第一个程序：Hello World！
最新发布
m0_74255303的博客
03-18 1998
⭐设备环境：VMware虚拟机、Ubuntu20.04⭐注意：本文中的代码部分地方是需要用户手动起一个新的文件名称的，在cv上去之前注意甄别（都有中文提示的），后面还有每一步的效果案例，仅供参考目录1、ROS安装1.1、安装操作1.2、测试ROS是否安装成功2、HelloWorld 的实现简介3、具体操作3.1、创建工作空间并初始化3.2、进入 src 创建 ros 包并添加依赖3.3、进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件3.5、为python文件添加可执行权限。
ROS2简单示例
ct1027038527的专栏
06-26 476
ROS2入门教程简单示例
ROS编程入门教程（全过程示例代码）
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lhb0709的专栏
02-13 1万+
ROS系统目前主流语言为C++/Python , Python需要安装vscode， 所以本文使用C++ .编译使用catkin (catkin和rosbuild都能用) 首先创建工作空间（working space） mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 创建功能包pkg , catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 创
《ROS 2机器人编程实战——基于现代C++和Python 3》配套代码及相关内容维护.zip
04-30
这本书《ROS 2机器人编程实战——基于现代C++和Python 3》旨在教授如何利用ROS 2的强大功能来构建高效、可靠的机器人应用程序。通过配套的代码，读者可以深入理解ROS 2的核心概念，并在实践中提升技能。 1. **ROS 2...
industrial_training:ROS-工业培训材料
05-07
- **ROS与C++结合**：ROS的主要编程语言是C++和Python。在工业培训中，C++用于编写高效、实时性强的节点，例如控制算法和硬件接口。 - **ROS C++ API**：学习如何使用ros::NodeHandle、ros::Publisher、ros::...
ROS2 第一个C++程序（talker和listener为例）
zwwang2014的博客
12-05 9017
ament 安装 在ROS2安装完成后，查看ament是否安装成功，如果未安装成功使用 sudo apt install ament* 安装ament软件包 创建软件开发工作区目录 $ mkdir -p ~/ros2_ws/src/ros2_demo/src CMakeLists.txt和package.xml文件 进入 ~/ros2_ws/src/目录 cd ~/ros2_ws/src/ros...
ROS2学习(二、写一个简单的C++例子)
RedCrabe的博客
07-21 1523
在安装完ROS2后，就开始接触ros2的很多概念，东西很多，包括编译，中间件，节点等与ros1都有一些区别。如果没有ROS1的基础，直接接触这些概念，可能更难理解。最简单的开始，就是先写一个简单的程序熟悉一下，把所有东西用一下，然后在理解所使用的每一个点的概念，这样更容易理解。就如同所有语言学习前先写一个“hello, world”一样。ROS2 也从“hello,world”开始。本文就实现了一个定时器，通过定时器，触发固定频率的发出“hello world”.
ROS2编程基础课程文档.pdf
09-12
ROS2编程基础课程文档 ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上，ROS 1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。 特色 缩短上市时间 ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具，库和功能，可以将时间花在对业务非常重要的工作上。因为它 是开源的，所以可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS 2，以及根据实际的需求自由定制，使用ROS 2 可以大幅度提升产品和算法研发速度！ 专为生产而设计 凭借在建立ROS 1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验，ROS 2从一开始就被建立在工业级 基础上并可用于生产，包括高可靠性和安全关键系统。 ROS 2的设计选择、开发实践和项目管理基于行业利 益相关者的要求。 多平台支持 ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和测试，允许无缝开发和部署机器人自动化，后端管理和 用户界面。分层支持模型允许端口到新平台，例如实时和嵌入式操作系统，以便在获得兴趣和投资时引入和推 广。 丰富的应用领域 与之前的ROS 1一样，ROS 2可用于各种机器人应用，从室内到室外、从家庭到汽车、水下到太空、从消费 到工业。 没有供应商锁定 ROS 2建立在一个抽象层上，使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。抽象底层是通信代码的多种实现， 包括开源和专有解决方案。在抽象顶层，核心库和用户应用程序是可移植的。 建立在开放标准之上 ROS 2中的默认通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行业标准，这些标准已广泛应用于从工厂到航空 航天的各种工业应用中。 开源许可证 ROS 2代码在Apache 2.0许可下获得许可，在3条款（或“新”）BSD许可下使用移植的ROS 1代码。这两个 许可证允许允许使用软件，而不会影响用户的知识产权。 全球社区 超过10年的ROS项目通过发展一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区，为机器人技术创建了一个庞大 的生态系统，他们为这些软件做出贡献并进行了改进。 ROS 2由该社区开发并为该社区开发，他们将成为未 来的管理者。 行业支持 正如ROS 2技术指导委员会成员所证明的那样，对ROS 2的行业支持很强。除了开发顶级产品外，来自世界 各地的大大小小公司都在投入资源为ROS 2做出开源贡献。 与ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的桥接器，处理两个系统之间的双向通信。如果有一个现有的ROS 1应用程序， 可 以通过桥接器开始尝试使用ROS 2，并根据要求和可用资源逐步移植应用程序。
ROS 示例
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在ROS的元功能包common_msgs中提供了许多不同消息类型的功能包，如std_msgs（标准数据类型）、geometry_msgs（几何学数据类型）、sensor_msgs（传感器数据类型）等。新建名为 msg 的文件夹在该文件夹 中通过下列命令 新建文件 Person.msgPerson.msguint8 sexuint8 age编译msg文件（1）在package.xml中添加功能包依赖去掉注释标签定义了功能包中代码编译所依赖的其他功能包，而。
ROS入门基础-编程实例
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04-25 5252
ROS入门基础-分为三部分来写博客吧，第一步是ROS系统介绍，第二部分是ROS基础，第三部分是ROS编程实例;，本博客为ROS编程实例 目录 ROS开发创建一般步骤： 例1 话题编程 例2 服务编程 ROS开发创建一般步骤： 1.创建ROS工作空间： $mkdir -p ~/catkin_ws/src $cd ~/catkin_ws/src $...
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ROS2编写动作服务端案例（Python）了解动作动作结构示例创建自己的动作创建功能包编写动作结构编写动作服务端没有反馈（Feedback）版本有反馈版本修改package.xml与setup.py文件：测试动作服务端 注：这里我的ROS2版本为foxy，代码基于官方的案例代码 官网教程：Writing an Action Server (Python) 了解动作 动作主要用于需要运行一段时间的事件。动作并不是一个全新的机制，而是由底层的一个话题和两个服务组成：一个任务目标（Goal，服务），一个执行结果（
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前一期文章“终于有人把ROS(机器人操作系统)讲明白了”从宏观层面科普了下ROS2的基本情况，我已经迫不及待要用它做点事情了。从网上检索了一大圈，甚至买了本ROS2的书回来，看后依然觉得很迷茫，不知道从什么地方开始，于是又结合官网文档、ChatGPT、还有网络文章折腾了两周，才终于调通了一个非常基础的用Python写节点程序的小栗子。这才有了今天这篇记录贴。由于知识点有点多，还涉及到代码编写，我尽量用最简单的语言描述，代码也尽量做到最简。希望大家能看得轻松些，但有所学，皆是本文之幸。
ROS2动作通信（C++）
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当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行动作服务端程序，终端2执行动作客户端程序。最终运行结果与案例类似。
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