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原创 ROS笔记8——坐标系管理系统（以小海龟为例介绍）

摘要：TF功能包主要用于ROS系统中的坐标变换，演示了两只小海龟的跟随运动。通过安装turtle-tf示例包并启动，可实现一只小海龟跟随另一只运动。使用tf或tf2工具可查看坐标系关系（如frames.pdf文件），rviz工具提供了更直观的可视化效果。当小海龟移动时，其对应的坐标系会实时同步变化，展示了TF功能包在坐标变换中的动态特性。（150字）

2025-06-02 14:48:53 363

原创 ROS笔记7——参数的使用（以改变小海龟的背景颜色为例）

本文介绍了ROS参数服务器的使用方法和编程实现。主要内容包括：通过rosparam命令行工具进行参数查看(get)、设置(set)、保存(dump)、加载(load)和删除(delete)操作，重点演示了修改小海龟背景色的参数设置过程。同时提供了C++和Python两种编程实现方式，通过创建service客户端调用/clear服务来刷新参数变更。文中详细说明了参数操作的完整流程，包括读取初始参数、修改参数值、验证参数变更以及服务调用的关键步骤，并强调了参数命名一致性和路径设置的重要性。

2025-06-01 22:38:52 386

原创 ROS笔记6——服务类型的自定义

本文介绍了ROS中自定义service的实现方法，以show_person服务为例。首先创建Person.srv文件定义服务数据结构，用"---"分隔请求(request)和响应(response)部分。随后配置package.xml和CMakeLists.txt文件，编写客户端(person_client.cpp)和服务端(person_server.cpp)代码。客户端发送包含姓名、年龄、性别的人员信息请求，服务端接收后返回"OK"响应。与topic不同，serv

2025-06-01 18:28:58 296

原创 ROS笔记5——服务通讯之服务端Server的实现（以小海龟为例，含c++和python两种实现形式）

摘要：这段代码是一个ROS节点，实现了一个服务服务器 `/turtle_command`，当接收到请求时会改变一个标志位 `pubCommand`，控制小海龟是否移动。同时会发布速度指令到 `/turtle1/cmd_vel` 话题上，控制小海龟的运动。Python版本的代码和C++版本的代码功能相同，只是用Python实现了相同的服务功能。您可以根据需要选择使用哪种语言实现服务服务器功能。如果您有任何问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。

2025-05-31 23:32:33 237

原创 ROS笔记4——服务通讯之客户端Client的实现（以小海龟为例，含c++和python两种实现形式）

摘要：本文介绍了ROS中通过服务调用生成新海龟的方法。客户端通过/spawn服务向服务器发送请求，包含坐标和名称参数；服务器创建海龟后返回响应。提供了C++和Python两种实现方式：C++使用ros::ServiceClient调用服务，Python通过ServiceProxy实现。代码示例展示了请求封装、服务调用和响应处理过程，并在turtlesim仿真环境中验证了功能。两种方法都需要先检测服务可用性，再发送包含位置和名称的生成请求。

2025-05-31 22:58:36 259

原创 ROS笔记3——自定义话题消息（以传输个人信息为例）

摘要：本文介绍了在ROS中实现自定义消息发布/订阅的方法。首先通过创建Person.msg文件定义包含姓名、年龄、性别的消息类型，并配置package.xml和CMakeLists.txt完成编译依赖。然后分别用C++和Python实现了Publisher和Subscriber程序，Publisher周期性发布个人信息，Subscriber接收并打印消息。测试时两者运行顺序不限，成功实现了基于/person_info话题的通信功能。该示例演示了ROS中自定义消息类型的基本使用方法。

2025-05-31 17:35:18 675

原创 ROS笔记2——订阅者subscriber的编程实现（c++实现和python实现）

本文介绍了如何用C++和Python实现ROS中订阅小海龟位置信息的功能。在C++实现中，创建pose_subscriber.cpp文件，通过订阅"/turtle1/pose"话题获取位置数据，并在回调函数中打印坐标信息。Python实现类似，在scripts文件夹创建pose_subscriber.py文件，使用rospy.Subscriber订阅相同话题。两种方法都需要修改CMakeLists.txt并编译工作空间，启动roscore和小海龟节点后，通过键盘控制验证位置订阅是否成功，

2025-05-31 16:22:50 595

原创 ROS笔记1——用C++和python实现publisher（以小海龟为例）

摘要：本文介绍了在ROS中创建工作空间和功能包的方法，并详细讲解了如何用C++和Python两种方式创建Publisher节点。主要内容包括：1）创建工作空间catkin_ws并进行初始化编译；2）创建learning_topic功能包；3）C++实现Publisher的代码编写、编译配置和运行测试；4）Python实现Publisher的代码编写和运行。两种实现都能控制小海龟运动，展示了ROS话题通信的基本使用方法，涉及环境变量配置、CMakeLists修改等关键步骤。(149字)

2025-05-31 11:11:58 1055 1

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