ROS 发布和订阅自定义消息数组

最新推荐文章于 2025-05-31 17:35:18 发布

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本文档详细介绍了在Ubuntu 14.04及ROS Indigo环境下，如何创建并使用自定义消息数组mypath.msg，包括Header和Pose类型。通过编辑package.xml、CMakeLists.txt文件，实现消息的发布与订阅节点mytalk.cpp和mylisten.cpp的编写。最终成功编译并验证消息的接收与发送。

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今天学习使用ros发布和订阅自定义的消息以及消息数组，记录，备忘！
说明：
以ubuntu14.04，indigo版本为例
ros工作空间位置：~/workspace/catkin_ws
定义的消息数组为：
std_msgs/Header header
geometry_msgs/Pose[] path
其中Header是由uint32 seq，time stamp，string frame_id组成，它的消息定义在/opt/ros/indigo/share/std_msgs/msg 目录下有详细说明，而Pose是包含了Point和Quaternion类型组成，Point是3维的坐标点，Quaternion是四元数，他们的具体说明在/opt/ros/indigo/share/geometry_msgs/msg目录下。Pose[] 则表示后面定义的path是一个Pose类型的数组。接下来上代码：

cd ~/workspace/catkin_ws/src
#创建功能包
catkin_create_pkg mytest std_msgs rospy roscpp
cd mytest/
mkdir msg && cd msg

新建mypath.msg 的文件，将上面我想创建的两行消息粘贴进来，保存退出。打开mytest目录下的package.xml文件，在下面添加两行：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

保存退出，然后打开mytest目录下的CMakeLists.txt文件：

在find_package中添加geometry_msgs message_generation，
取消add_message_files和FILES以及下面反括号的注释，在下面添加一行mypath.msg
取消generate_messages所在部分的注释，将geometry_msgs添加进去
取消catkin_package所在部分的注释，在std_msgs后面添加message_runtime

然后重新catkin_make编译一下，没有报错。进入mytest/src目录下，新建发布消息节点mytalk.cpp，将下面发布消息代码粘贴进去：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Pose.h>
#include "mytest/m

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