ROS机械臂的视觉应用

ROS图像接口 

安装摄像头驱动：

cd usb_cam/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

cd ..
ctakin_make
source ./devel/setup.bash

cd usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..
make

摄像头驱动功能包介绍：http://wiki.ros.org/usb_cam

启动摄像头驱动功能包:

                                        1、首先启动的roscore

                                        2、roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 

 

摄像头的标定:

安装摄像头的标定工具：

sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibration

摄像头标定：由于摄像头内部外部的一些原因，生成的物体图像会发生畸变，为了避免造成误差，需要对摄像头的参数进行标定。

1、启动摄像头 usb_cam

2、启动标定包：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

其中

size:标定棋盘格的内部角点个数；

square：这个参数对应的每个棋盘格的边长，单位是米；

image和camera：是设置摄像头发布的图像话题。

摄像头内参标定

ROS+Opencv物体识别

安装Opencv：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt install cmake

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev

sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

mkdir build
cd build

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
sudo make -j4
sudo make install

sudo gedit /etc/ld.so.conf 中添加：include /usr/local/lib
sudo gedit /etc/bash.bashrc 中添加：PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH


pkg-config opencv --modversion

OpenCV与ROS的集成框架：