linux：ROS2(Jazzy)配合Vscode创建功能包

前提条件

• 安装vscode，以及扩展：Colcon Tasks、C/C++或Python、ROS
• 安装ROS2 Jazzy，配置好相关依赖

步骤

1.  创建工作区

   mkdir -p 工作区间名称/src

2.  检查依赖

   # 切换到工作区间目录下，即src的上一级目录，运行
   rosdep install -i --from-path src --rosdistro jazzy -y
   
   # 正常的话返回，All required rosdeps installed successfully

3. 切换到src目录下，创建功能包 

   ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 包名

4.  切换到工作区目录下，打开Vscode

   # 如果在src目录下，使用命令[ cd .. ]就能够快速切换到src的上一级目录
   # 在该目录下打开Vscode:
       code .

5. 编写代码

   ## 编写好代码后要配置文件
   具体参考：https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html
   

6.  构建包

   ## 1.使用Vscode中扩展构建
       如果Vscode中安装了Colcon Tasks扩展
       使用Ctrl+shift+B快捷键就能够看到colcon:build任务，点击运行
   
   ## 2.命令行构建
       切换到工作区目录下，执行：
       colcon build
   
   ## 补充:如果工作区有太多包，使用colcon:build会将所有包全部构建，非常耗时，构建单个包命令如下：
       colcon build --packages-select 需要构建的包名

 其实第二步之后检查完依赖后就可以使用Vscode打开，后面执行命令都可以在Vscode终端中执行 

总结

使用Vscode步骤并没有简化多少，只是能够在vscode中创建文件并编写代码，大部分还是使用命令行操作，不同于ROS1有一部分命令可以使用Vscode简化， 这里还没有很好的配置方法。

参考：创建软件包 — ROS 2 Documentation： Jazzy 文档https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Creating-Your-First-ROS2-Package.html