（22）ROS学习-rosbag

1.介绍：在ROS中关于数据的留存以及读取实现，提供了专门的工具: rosbag。是用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集。作用：实现了数据的复用，方便调试、测试。本质：rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。

2.命令行操作：

rosbag record -a         录制所有话题

rosbag info 文件名          查看文件
rosbag play 文件名         回放文件

3.c++实现bag读与写案例：

写：

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"


int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"bag_write");
    ros::NodeHandle nh;
    //创建bag对象
    rosbag::Bag bag;
    //打开
    bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Write);
    //写
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello world";
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now