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RSS订阅原创 从 PPO 到 SuperMimic：可微世界模型如何把全身运动控制的算力砍掉 1000 倍
【代码】supermimic与ppo的区别以及优缺点。
2026-11-04 09:17:20
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原创 移动底盘与机械臂联合规划：开源算法与工程实现
│ 如果底盘是差速、阿克曼或履带底盘，需要额外加入运动学约束，或者让 Nav2 / Hybrid-A* 提供可行底盘初始轨迹。GCDF 的核心思路是使用广义构型空间距离场，为移动底盘和机械臂组成的高维构型空间提供更快的碰撞距离估计。│ 底盘和机械臂统一优化 │ Tesseract + TrajOpt │。在移动操作机器人中，底盘负责移动和导航，机械臂负责抓取、放置、检测、操作设备等任务。│ 研究实时全身移动操作规划 │ REMANI-Planner │。
2026-10-22 09:23:03
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原创 MoE 机器人强化学习原理详解：如何用专家混合表示和 RoboGauge 提升四足机器人 Sim-to-Real 可靠性
实验在 Unitree Go2 上验证了该方法：机器人能够在复杂地形中稳定运动，在平地上达到约 $4.01\ \mathrm{m/s}$ 的峰值速度，并成功完成 $30\ \mathrm{cm}$ 障碍、约 $100\ \mathrm{N}$ 外力扰动和 $60\ \mathrm{cm}$ 落差恢复等测试。设第 $i$ 个接触点的切向力为 $f_i^{\mathrm{tangent}}$，法向力为 $f_i^{\mathrm{normal}}$，地面摩擦系数为 $\mu$。
2026-10-16 11:59:31
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原创 MoE-PPO 原理详解：从近端策略优化到故障容错策略学习
传统 PPO 通常使用一个 Actor 网络和一个 Critic 网络。所有状态共享同一套参数，这种结构简单、稳定，但也存在一个问题：不同工作模式之间可能产生参数干扰。例如，正常行走策略和故障恢复策略需要关注的动作规律并不完全相同，使用同一个网络强行拟合这些模式，可能导致策略专门化能力不足。Mixture-of-Experts（MoE，混合专家）提供了一种解决思路：不再让一个网络承担所有行为，而是构造多个专家网络，再使用门控网络根据当前状态决定各个专家的贡献。
2026-10-16 11:01:11
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原创 基于 YOLOv8 的目标人物视觉跟踪与三维定位(可用于机器人follow me 以及人脸检测)
该 ROS 2 视觉处理资源用于机器人目标人物检测、身份识别、持续跟踪及三维位置计算。系统采用 YOLOv8 进行人体检测，结合 BoT-SORT 实现多目标 轨迹跟踪，并使用 OSNet ReID 模型识别和锁定指定人员；同时融合 RGB-D 相机的彩色图像、深度图和 TF 坐标变换，将目标人物的二维像素位置转换 为机器人坐标系下的三维位姿，通过 /target_person/pose 等话题提供给跟随控制模块使用。
2026-10-11 23:15:26
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原创 ubuntu22.04使用Isaac Sim 4.5.1与Isaac Lab 2.1.0完成BeyondMimic 环境
完成BeyondMimic算法环境搭建
2026-01-19 22:23:57
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原创 人机交互（如 VR 手柄追踪、光标移动、手势识别）的滤波算法
主要用于人机交互（如 VR 手柄追踪、光标移动、手势识别）的算法。它解决了一个核心矛盾：抖动（Jitter）与延迟（Lag/Latency）之间的权衡。
2025-12-16 09:23:26
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原创 强化学习(RL)中数据采样存储与加载--TorchRL
在训练RL的过程中，使用 TorchRL 库初始化一个高性能、支持优先级的经验回放缓冲区。
2025-12-09 14:34:50
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原创 lerobot VLA--SmolVLA代码的讲解
2.图像resize至正方形224x224，图像长宽比不变，其他区域用黑色补充，标记为mask=1，若占位图像（摄像头缺失），则 创建全-1像素的占位图像 标记为mask=0,image为[1, 3, 512, 512]，img_mask为True,masks列表长度为2，img_masks为2，因为我这里两个相机。文本嵌入：通过embed_language_tokens() 被转换为嵌入表示，lang_emb 是语言的嵌入，包含了语言的语法和语义信息。1.像素值[0,1]->[-1,1]
2025-11-23 00:13:37
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原创 GraspNet机械臂抓取以及常用VLA数据集格式介绍
依托GraspNet-10亿样本数据集，AnyGrasp致力于实现任意场景下各类物体（包括刚性体与可变形物体）的抓取，为机器人操控技术奠定坚实基础。基于GraspNet-10亿样本的丰富数据，进一步提供吸盘抓取相关标注并搭建在线评估系统，以推动吸盘抓取及相关领域的发展。HDF5格式的灵活性使其能够存储复杂的层次化数据结构，这对于机器人学习数据特别有用，因为机器人数据通常包含多种类型的观察和动作信息。RLDS格式的优势在于其标准化的数据结构和高效的存储格式，特别适合大规模机器人学习数据的存储和传输。
2025-11-11 09:07:34
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原创 placo：用于求解机器人运动规划与控制的工具
1. 项目介绍：placo 是由 Rhoban 开发的运动规划与控制库，基于 pinocchio 动力学库、eiquadprog 二次规划求解器，并完全使用 C++ 编写，同时提供 Python 绑定。这使得它既适合快速原型设计，又具备良好的运行时性能。placo 的主要功能是为机器人提供任务空间的逆运动学（Inverse Kinematics, IK）和逆动力学（Inverse Dynamics, ID）的高级别API。
2025-06-30 00:20:28
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原创 具身智能训练参数查看--使用swanlab代替wandb
粘贴后按下回车（你不会看到粘贴后的API Key，请放心这是正常的），即可完成登录。，查看在每个训练步骤中，你使用SwanLab记录的指标（准确率和损失值）的改进情况。是SwanLab的基本组成部分，你将经常使用它来记录与跟踪实验指标。查看有人说国内很难登入了，嗨，算了，用国内的swanlab平替吧。在Python3环境的计算机上安装swanlab库。如果你还没有SwanLab账号，请在。按下回车，等待片刻完成安装。在Python脚本中，我们用。在Python脚本中，用。如果你的计算机不太支持。
2025-06-20 00:28:03
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原创 三维坐标转换
这里，用内旋方法（每次都绕自己变化的轴转），R=Rz*Ry*Rx先绕x轴转，再绕y轴转，最后绕z轴转，可得到结果。也可以用外旋的方法，绕x轴转，再绕y轴转，最后绕z轴转R=Rx*Ry*Rz,
2025-06-04 21:11:23
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原创 人形机器人全身运动规划相关资料与文章
1.HumanPlus: Humanoid Shadowing and Imitation from Humans文章地址：[2406.10454] HumanPlus: Humanoid Shadowing and Imitation from Humans代码地址：MarkFzp/humanplus: [CoRL 2024] HumanPlus: Humanoid Shadowing and Imitation from Humans
2024-12-31 00:09:30
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原创 局部路径规划避障算法调研
规划是从起始地到达目的地，要避开障碍物，同时要不断优化行车路线和轨迹行为，以保证平稳安全到达目的地，路径规划是机器人或自动驾驶车辆导航中的关键任务。根据信息获取方式和规划策略的不同，路径规划可分为全局路径规划和局部路径规划。
2024-11-29 23:43:28
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原创 机器人多个usb接口管理（防止变来变去）以及ubuntu下查看文件大小、mujoco相关的内容、正逆解与阻抗控制
加入插入一个usb口为ttyUSB0。
2024-09-04 20:01:38
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转载 ROS安装rosdep update出错，亲测目前最方便最有效的解决办法，不需要更改任何文件
一键安装:nodejs开发环境(通过nodejs可以预览小鱼官网噢 贡献@小鱼。一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择) 贡献@小鱼。一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) 贡献@小鱼。一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端) 贡献@小鱼。一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用) 贡献@小鱼。一键安装:VsCode(支持amd64和arm64) 贡献@小鱼。一键安装:微信客户端 贡献@小鱼。一键安装ROS也非常方便！
2023-05-04 20:59:07
8570
转载 Boost::circular_buffer——循环缓冲区
.Circular_buffer维护了一块连续内存块作为缓存区，当缓存区内的数据存满时，继续存入数据就覆盖掉旧的数据。
2023-04-06 00:20:19
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原创 规划算法-TEB
The teb_local_planner package allows the user to set parameters in order to customize the behavior. These parameters are grouped into several categories: robot configuration, goal tolerance, trajectory configuration, obstacles, optimization, planning in di
2023-03-23 22:12:24
8554
原创 Matplotlib-cpp在linux中C++代码中调用画图
Matplotlib-cpp是一个使用C++实现的调用Matplotlib接口进行绘图的库
2022-11-04 22:50:31
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原创 关于前面介绍过的MPCC控制改为使用Yalmip解算器解以及MPC控制的一点想法
关于前面介绍过的MPCC控制改为使用Yalmip解算器解以及MPC控制的一点想法
2022-07-04 23:57:05
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原创 MATLAB中使用IPOPT去解NLP问题的接口：AMPL 工具
AMPL 是一种建模语言工具，它允许用户以类似于数学方式编写问题的语法编写优化问题。一旦在 AMPL 中制定了问题，就可以使用（已编译的）Ipopt AMPL 求解器可执行文件 ipopt 轻松解决问题。通过直接链接代码来连接您的问题需要花费点时间来编写，但对于大型问题可能更有效......
2022-06-30 12:50:30
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原创 matlab中生成.p文件保护代码并不安全
matlab中经常为了保护代码，就直接用pcode指令把.m文件生成.p文件，一般情况下，是不能查看.p文件中的代码。但是这样并不安全，很容易反编译破解。
2022-06-24 00:35:40
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原创 Modeling and Control Design for Competitive Car Racing（2021 ICRA Full-Day Workshop
这些文章与方向还是值得学习的：Contributed Papers[Paper #1] Chanyoung Jung, Seungwook Lee, Hyunki Seong, Andrea Finazzi and David Hyunchul Shim,Game-Theoretic Model Predictive Control with Data-Driven Identification of Vehicle Model for Head-to-Head Autonomous Rac.
2022-05-28 21:12:57
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原创 实现ROS有订阅话题才发布的功能
C++ Publisher::getNumSubscribers方法代码示例本文整理汇总了C++中ros::Publisher::getNumSubscribers方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Publisher::getNumSubscribers方法的具体用法？C++ Publisher::getNumSubscribers怎么用？C++ Publisher::getNumSubscribers使用的例子？那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一
2022-05-26 14:59:01
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原创 非常好用的Linux下代码运行CPU使用率过高排查方法
直接使用工具：perf如下例子：1.首先使用top查出占用cpu高进程：如我的右图下角进程，我要查进程2418的cpu使用情况。2.sudo perf top -p 2418右下角就会出现函数占用多少，非常方便。关于perf工具安装：ubuntu:~$ perf程序“perf”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：sudo apt install linux-tools-commonubuntu:~$ sudo apt install linux-tool.
2022-05-10 11:58:27
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原创 手把手教做无人驾驶算法（二十八）--Tube MPC与MPC区别
一般的MPC算法并没有保障鲁棒性。常规MPC算法求解一般都是保证可行解在边界附件，想象一下如果这个时候加一个扰动，这个解很容易出现在边界外面，从而这个优化解也不是可行解。这里就引入了Tube MPC。...
2022-05-08 22:20:37
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原创 手把手教做无人驾驶算法（二十七）--关于MPC扰动不变集的分析
Disturbance invariant setI think one may get stuck at computation of what paper [1] called "disturbance invariant set". The disturbance invariant set is an infiniteMinkowski additionZ = W ⨁ Ak*W ⨁ Ak^2*W..., where ⨁ denotes Minkowski addition. Obtaini...
2022-05-08 18:00:30
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原创 手把手教做无人驾驶算法（二十六）--基于终端约束的MPC 控制
关于MPC终端约束问题，其实就是稳定性与可行性的分析，欢迎感兴趣的一起交流探讨。基于终端约束的MPC控制，理论部分可以参考资料：【Linear MPC入门】Model Predictive Control Algorithm, Feasibility and Stability - 知乎这里，终端约束数据可以用数据驱动来代替，这样就可以把MPC与数据驱动相结合起来，但是好处不仅仅是为了与数据驱动联合，终端约束有什么好处呢？上面的参考资料也给出了参考。对于一般MPC而言，相当于零点为终点，不过
2022-04-20 12:58:49
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十五）--基于控制障碍函数的MPC（MPC-CBF）
这边博客主要完成论文的内容：Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function，论文地址：[2007.11718] Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function (arxiv.org)https://arxiv.org/abs/2007.11718文章参考地址：.
2022-04-18 22:26:20
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十四）--关于MPC与数据驱动相结合的方法架构
随着计算机的能力不断提升，优化方法现在应用也比较多，最近一直在看优化方法，典型的就是MPC，关于MPC与数据驱动相结合的论文现在也很多：各自优缺点：MPC方法的性能（Performance）非常依赖于物理模型的精度。为了提高控制性能，通常的做法是搭建更加复杂的物理模型，或者使用非线性的优化求解器。这些做法面临几大挑战，一是难以通过物理学方法（例如牛顿力学）对越来越复杂的工程系统（例如自动驾驶）进行足够精确的建模，特别是当被控对象的运行环境存在较大不确定性；另一方面，过于复杂的物理模型和非线性
2022-04-18 11:32:37
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十三）--LMPC
In the condensed QP formulation, the input sequence vector u are the onlyoptimization variables. The state variables are eliminated by applying theso-called Lagrange equations:=A=Bz }| {}|z A dx 1B d00 x 2 A 2 d A d B dB d0
2022-04-16 22:28:54
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Standalone Dynamic CBF Safety Filtering and MuJoCo Simulation System 面向移动障碍与执行延迟的独立式预测控制障碍函数安全过滤仿真系
2026-10-12
基于 YOLOv8 的目标人物视觉跟踪与三维定位资源
2026-10-11
vscode 安装platformio离线安装
2024-09-10
MALTAB中AMPL调用Ipopt去解NLP问题
2022-06-30
MPC-test.zip
2019-06-16
路径规划算法RRT
2018-09-20
pure control.zip
2019-06-10
Optimal-Trajectory-generation-for-Lane-Changing-in-Frenet-Frame-master.zip
2020-08-15
无迹kalman滤波
2018-10-13
extended_kalman_filter
2018-09-27
Rear wheel feedback.zip
2019-06-16
hello.tar.gz
2020-04-06
matlab/simulink 代码在VS平台实现
2019-08-18
stateflow-light.zip
2019-07-27
机器人路径规划A*算法
2018-09-02
汽车路径跟踪matlab程序
2018-07-31
Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag
2017-11-23
空空如也
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