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RSS订阅原创 人机交互（如 VR 手柄追踪、光标移动、手势识别）的滤波算法
主要用于人机交互（如 VR 手柄追踪、光标移动、手势识别）的算法。它解决了一个核心矛盾：抖动（Jitter）与延迟（Lag/Latency）之间的权衡。
2025-12-16 09:23:26
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原创 强化学习(RL)中数据采样存储与加载--TorchRL
在训练RL的过程中，使用 TorchRL 库初始化一个高性能、支持优先级的经验回放缓冲区。
2025-12-09 14:34:50
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原创 lerobot VLA--SmolVLA代码的讲解
2.图像resize至正方形224x224，图像长宽比不变，其他区域用黑色补充，标记为mask=1，若占位图像（摄像头缺失），则 创建全-1像素的占位图像 标记为mask=0,image为[1, 3, 512, 512]，img_mask为True,masks列表长度为2，img_masks为2，因为我这里两个相机。文本嵌入：通过embed_language_tokens() 被转换为嵌入表示，lang_emb 是语言的嵌入，包含了语言的语法和语义信息。1.像素值[0,1]->[-1,1]
2025-11-23 00:13:37
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原创 GraspNet机械臂抓取以及常用VLA数据集格式介绍
依托GraspNet-10亿样本数据集，AnyGrasp致力于实现任意场景下各类物体（包括刚性体与可变形物体）的抓取，为机器人操控技术奠定坚实基础。基于GraspNet-10亿样本的丰富数据，进一步提供吸盘抓取相关标注并搭建在线评估系统，以推动吸盘抓取及相关领域的发展。HDF5格式的灵活性使其能够存储复杂的层次化数据结构，这对于机器人学习数据特别有用，因为机器人数据通常包含多种类型的观察和动作信息。RLDS格式的优势在于其标准化的数据结构和高效的存储格式，特别适合大规模机器人学习数据的存储和传输。
2025-11-11 09:07:34
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原创 placo：用于求解机器人运动规划与控制的工具
1. 项目介绍：placo 是由 Rhoban 开发的运动规划与控制库，基于 pinocchio 动力学库、eiquadprog 二次规划求解器，并完全使用 C++ 编写，同时提供 Python 绑定。这使得它既适合快速原型设计，又具备良好的运行时性能。placo 的主要功能是为机器人提供任务空间的逆运动学（Inverse Kinematics, IK）和逆动力学（Inverse Dynamics, ID）的高级别API。
2025-06-30 00:20:28
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原创 具身智能训练参数查看--使用swanlab代替wandb
粘贴后按下回车（你不会看到粘贴后的API Key，请放心这是正常的），即可完成登录。，查看在每个训练步骤中，你使用SwanLab记录的指标（准确率和损失值）的改进情况。是SwanLab的基本组成部分，你将经常使用它来记录与跟踪实验指标。查看有人说国内很难登入了，嗨，算了，用国内的swanlab平替吧。在Python3环境的计算机上安装swanlab库。如果你还没有SwanLab账号，请在。按下回车，等待片刻完成安装。在Python脚本中，我们用。在Python脚本中，用。如果你的计算机不太支持。
2025-06-20 00:28:03
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原创 三维坐标转换
这里，用内旋方法（每次都绕自己变化的轴转），R=Rz*Ry*Rx先绕x轴转，再绕y轴转，最后绕z轴转，可得到结果。也可以用外旋的方法，绕x轴转，再绕y轴转，最后绕z轴转R=Rx*Ry*Rz,
2025-06-04 21:11:23
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原创 人形机器人全身运动规划相关资料与文章
1.HumanPlus: Humanoid Shadowing and Imitation from Humans文章地址：[2406.10454] HumanPlus: Humanoid Shadowing and Imitation from Humans代码地址：MarkFzp/humanplus: [CoRL 2024] HumanPlus: Humanoid Shadowing and Imitation from Humans
2024-12-31 00:09:30
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原创 局部路径规划避障算法调研
规划是从起始地到达目的地，要避开障碍物，同时要不断优化行车路线和轨迹行为，以保证平稳安全到达目的地，路径规划是机器人或自动驾驶车辆导航中的关键任务。根据信息获取方式和规划策略的不同，路径规划可分为全局路径规划和局部路径规划。
2024-11-29 23:43:28
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原创 机器人多个usb接口管理（防止变来变去）以及ubuntu下查看文件大小、mujoco相关的内容、正逆解与阻抗控制
加入插入一个usb口为ttyUSB0。
2024-09-04 20:01:38
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转载 ROS安装rosdep update出错，亲测目前最方便最有效的解决办法，不需要更改任何文件
一键安装:nodejs开发环境(通过nodejs可以预览小鱼官网噢 贡献@小鱼。一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择) 贡献@小鱼。一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) 贡献@小鱼。一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端) 贡献@小鱼。一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用) 贡献@小鱼。一键安装:VsCode(支持amd64和arm64) 贡献@小鱼。一键安装:微信客户端 贡献@小鱼。一键安装ROS也非常方便！
2023-05-04 20:59:07
7091
转载 Boost::circular_buffer——循环缓冲区
.Circular_buffer维护了一块连续内存块作为缓存区，当缓存区内的数据存满时，继续存入数据就覆盖掉旧的数据。
2023-04-06 00:20:19
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原创 规划算法-TEB
The teb_local_planner package allows the user to set parameters in order to customize the behavior. These parameters are grouped into several categories: robot configuration, goal tolerance, trajectory configuration, obstacles, optimization, planning in di
2023-03-23 22:12:24
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原创 Matplotlib-cpp在linux中C++代码中调用画图
Matplotlib-cpp是一个使用C++实现的调用Matplotlib接口进行绘图的库
2022-11-04 22:50:31
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原创 关于前面介绍过的MPCC控制改为使用Yalmip解算器解以及MPC控制的一点想法
关于前面介绍过的MPCC控制改为使用Yalmip解算器解以及MPC控制的一点想法
2022-07-04 23:57:05
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原创 MATLAB中使用IPOPT去解NLP问题的接口：AMPL 工具
AMPL 是一种建模语言工具，它允许用户以类似于数学方式编写问题的语法编写优化问题。一旦在 AMPL 中制定了问题，就可以使用（已编译的）Ipopt AMPL 求解器可执行文件 ipopt 轻松解决问题。通过直接链接代码来连接您的问题需要花费点时间来编写，但对于大型问题可能更有效......
2022-06-30 12:50:30
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原创 matlab中生成.p文件保护代码并不安全
matlab中经常为了保护代码，就直接用pcode指令把.m文件生成.p文件，一般情况下，是不能查看.p文件中的代码。但是这样并不安全，很容易反编译破解。
2022-06-24 00:35:40
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原创 Modeling and Control Design for Competitive Car Racing（2021 ICRA Full-Day Workshop
这些文章与方向还是值得学习的：Contributed Papers[Paper #1] Chanyoung Jung, Seungwook Lee, Hyunki Seong, Andrea Finazzi and David Hyunchul Shim,Game-Theoretic Model Predictive Control with Data-Driven Identification of Vehicle Model for Head-to-Head Autonomous Rac.
2022-05-28 21:12:57
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原创 实现ROS有订阅话题才发布的功能
C++ Publisher::getNumSubscribers方法代码示例本文整理汇总了C++中ros::Publisher::getNumSubscribers方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Publisher::getNumSubscribers方法的具体用法？C++ Publisher::getNumSubscribers怎么用？C++ Publisher::getNumSubscribers使用的例子？那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一
2022-05-26 14:59:01
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原创 非常好用的Linux下代码运行CPU使用率过高排查方法
直接使用工具：perf如下例子：1.首先使用top查出占用cpu高进程：如我的右图下角进程，我要查进程2418的cpu使用情况。2.sudo perf top -p 2418右下角就会出现函数占用多少，非常方便。关于perf工具安装：ubuntu:~$ perf程序“perf”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：sudo apt install linux-tools-commonubuntu:~$ sudo apt install linux-tool.
2022-05-10 11:58:27
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原创 手把手教做无人驾驶算法（二十八）--Tube MPC与MPC区别
一般的MPC算法并没有保障鲁棒性。常规MPC算法求解一般都是保证可行解在边界附件，想象一下如果这个时候加一个扰动，这个解很容易出现在边界外面，从而这个优化解也不是可行解。这里就引入了Tube MPC。...
2022-05-08 22:20:37
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原创 手把手教做无人驾驶算法（二十七）--关于MPC扰动不变集的分析
Disturbance invariant setI think one may get stuck at computation of what paper [1] called "disturbance invariant set". The disturbance invariant set is an infiniteMinkowski additionZ = W ⨁ Ak*W ⨁ Ak^2*W..., where ⨁ denotes Minkowski addition. Obtaini...
2022-05-08 18:00:30
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原创 手把手教做无人驾驶算法（二十六）--基于终端约束的MPC 控制
关于MPC终端约束问题，其实就是稳定性与可行性的分析，欢迎感兴趣的一起交流探讨。基于终端约束的MPC控制，理论部分可以参考资料：【Linear MPC入门】Model Predictive Control Algorithm, Feasibility and Stability - 知乎这里，终端约束数据可以用数据驱动来代替，这样就可以把MPC与数据驱动相结合起来，但是好处不仅仅是为了与数据驱动联合，终端约束有什么好处呢？上面的参考资料也给出了参考。对于一般MPC而言，相当于零点为终点，不过
2022-04-20 12:58:49
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十五）--基于控制障碍函数的MPC（MPC-CBF）
这边博客主要完成论文的内容：Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function，论文地址：[2007.11718] Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function (arxiv.org)https://arxiv.org/abs/2007.11718文章参考地址：.
2022-04-18 22:26:20
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十四）--关于MPC与数据驱动相结合的方法架构
随着计算机的能力不断提升，优化方法现在应用也比较多，最近一直在看优化方法，典型的就是MPC，关于MPC与数据驱动相结合的论文现在也很多：各自优缺点：MPC方法的性能（Performance）非常依赖于物理模型的精度。为了提高控制性能，通常的做法是搭建更加复杂的物理模型，或者使用非线性的优化求解器。这些做法面临几大挑战，一是难以通过物理学方法（例如牛顿力学）对越来越复杂的工程系统（例如自动驾驶）进行足够精确的建模，特别是当被控对象的运行环境存在较大不确定性；另一方面，过于复杂的物理模型和非线性
2022-04-18 11:32:37
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十三）--LMPC
In the condensed QP formulation, the input sequence vector u are the onlyoptimization variables. The state variables are eliminated by applying theso-called Lagrange equations:=A=Bz }| {}|z A dx 1B d00 x 2 A 2 d A d B dB d0
2022-04-16 22:28:54
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十二）--常见局部路径规划算法
常见的局部路径规划算法,先列出来，后面对算法做补充：1.动态窗口法（DWA）2.Time Elastic Band(Teb)3.Eband方法（eband_local_planner）4.lattcie planner5.Vector Field Histogram(VFH及其改进的算法VFH+,VFH*)6.混合A*算法（同时也有一些RRT*算法，各种与RS曲线或Dubins曲线相结合）7.Reciprocal Collision Avoidance（RVO以及各种变种）8
2021-06-30 18:47:58
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十一）--非参数轨迹优化算法
在做路径规划时，常常会遇到全局路径找到的轨迹给规划算法往往是不能直接用的，这里一般会用插值的方式，但是插值对噪声的特别敏感，很容易产生车不可达的轨迹，所以这里需要轨迹优化算法去得到一条平滑的...
2021-06-11 22:49:23
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十）--matlab/simulink与ROS联合开发
这里只是介绍一个github上面的开源代码，代码地址：https://github.com/abhishekrs0001/ROS_MATLAB_ROStoolbox，运行这个代码可以很好的理解simulink与ROS联合开发过程：当然配置环境你可以用matlab/simulink控制ROS中的小乌龟的例子试试手。运行roslaunch ros_robotics diff_wheeled_gazebo_full.launch可以得到结果：这里只要修改发布的话题就可以运行，发布话题修改为c.
2021-05-03 17:17:30
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原创 手把手教你使用Autoware做无人驾驶（二）--数据导入
使用在线Codingground（https://www.tutorialspoint.com/compile_cpp_online.php）运行如下代码进行熟悉Autoware中的参数是怎么导入的,这是从代码中移植过来的。#include <iostream>#include <vector>#include <sstream>#include <algorithm>#include <fstream>using...
2021-04-06 21:21:19
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原创 关于osqp（MPC）库的交叉编译移植过程
Apollo MPC算法之前使用qpOASES Solver, 现在替换为OSQP,OSQP库主要是解优化问题的库。我现在想移植到自己的嵌入式开发环境中，QSQP具体教程可以参考地址：https://osqp.org/docs/get_started/sources.html#build-from-sources。这里给出怎么解决移植问题，下面是我的移植过程：1.下载osqp源码，这个在上面地址里面就可以下载，也可以通过git下载，指令如下。git clone --recursive https:
2021-01-08 14:57:49
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原创 手把手教你使用Autoware做无人驾驶（一）--环境安装
最近又太忙了，嗨，每次换工作开始都要忙上一段时间，博客好久没更新了，用matlab做的混合A星泊车程序与行人轨迹预测、强化学习DQN控制交通灯的代码一直没时间放出来，忙完这段时间抽个时间写个说明文档一起放出来，现在就来记录一下Autoware的过程。1.显卡驱动安装：建议旧电脑的显卡驱动采用这种方式安装，因为在官网下载新的驱动安装会报：verifying archive integrity... Error in check sums xxxxxxxx xxxxxxxx，安装不成功。这种解决
2020-12-16 22:26:19
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（十九）--机器人局部避障的动态窗口法（DynamicWindowApproach）
这个方法很简单，网上资料也很多，这里就不介绍了，具体参考论文为Mobile robot motion planning sample with Dynamic Window Approach，我使用Matlab复现了该方法，该代码可在我的github上下载，下载地址见：https://github.com/caokaifa/Matlab-planningMatlab仿真实现效果：机器人局部避障的动态窗口法...
2020-08-16 21:17:36
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vscode 安装platformio离线安装
2024-09-10
MALTAB中AMPL调用Ipopt去解NLP问题
2022-06-30
MPC-test.zip
2019-06-16
路径规划算法RRT
2018-09-20
pure control.zip
2019-06-10
Optimal-Trajectory-generation-for-Lane-Changing-in-Frenet-Frame-master.zip
2020-08-15
无迹kalman滤波
2018-10-13
extended_kalman_filter
2018-09-27
Rear wheel feedback.zip
2019-06-16
hello.tar.gz
2020-04-06
matlab/simulink 代码在VS平台实现
2019-08-18
stateflow-light.zip
2019-07-27
机器人路径规划A*算法
2018-09-02
汽车路径跟踪matlab程序
2018-07-31
Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag
2017-11-23
空空如也
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