- 博客(12)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 机械臂的视觉抓取
这里的pt文件是通过yolo模型训练出来的，因为我们需要根据要抓取的物体去进行yolo训练，yolo训练的过程可以根据网上的教程进行。介于机械臂的基坐标系与物体摆放的平面以及相机的坐标系都没有完全统一，所以在手眼标定后的坐标转换矩阵会存在一定的误差，这个时候我们可以选择九点标定法去微调坐标转换矩阵，获取更精准的转换矩阵，减小误差。下面两个注意点，一个是机械臂的IP地址，还有一个是自己手眼标定出来的坐标变换矩阵npy文件。np.array: 基坐标系下的坐标 [X, Y, Z]
2025-09-07 17:04:23
378
原创 机械臂的手眼标定
（一定要是true才能执行下面的代码，不然下面的运行都是会报错的）通常默认是/dev/ttyUSB0，如果后面换了夹爪，那就要去获取相应的接口然后将这个默认设置替换掉，可以通过更改position的值去调整夹爪张开闭合的大小，这个根据自己的需求去修改。这里的代码在后续的修正补偿的时候会用到，获取的是机械臂当前的姿态，后续在手动补偿手眼标定的误差的时候需要拖拽机械臂去获取相应的姿态，我们就可以用这行代码去获取。保存数据的路径可以根据自己的要求去更改，到时候调用的时候记得在那个路径下去调用即可，不要忘记了。
2025-09-07 16:47:54
956
原创 FR机械臂ROS开发环境配置
将上面ifconfig的输出日志拷贝下来，邮件发给开发人员去获取一个你本机专属的license文件，然后解压缩机器人工具箱Python包。需要注意的是，通过 pip 安装的Open3D不带Cuda加速功能，如果想使用带Cuda加速版本的Open3D则需要从源码编译。配置好之后，打开浏览器输入IP地址，就可以访问机械臂的web app界面。为了更好更快的安装Python相关的依赖， 需要配置PyPi镜像， 例如清华镜像。在命令行中输入 ping 一下机械臂IP地址， 确保网络是连通的。
2025-09-07 15:42:45
622
原创 Moveit+gazebo联合仿真，最终实现Pyhon接口控制机械臂运动及夹爪的张开闭合
Moveit+-gazebo联合仿真，最终实现Pyhon接口控制机械臂运动及夹爪的张开闭合
2025-04-22 20:31:50
1146
原创 java对于mysql数据中的用户信息进行的增删改查
前言基于上篇文章的续集一、使用步骤1.连接数据库private Connection getConnection(){ try { Class.forName("com.mysql.jdbc.Driver"); Connection conn= DriverManager.getConnection("jdbc:mysql://localhost:3306/movie-manager?useUnicode=true&chara
2021-12-30 08:39:13
1120
原创 idea实现对数据库的增删改查功能
前言java连接数据库，对数据库进行增删改查的功能# 一、idea的一些快捷键提示 /* * 如果对某一行代码进行注释ctrl+? * 如果希望在某个位置生成注释，使用ctrl+shift+? * * java数组长度固定，js长度不固定 * *alt+ins得到getter和setter * alt+回车 处理异常的方法 * sout输出快捷键 * pswm快速建立主函数 * */二、增删改查1.查询数据
2021-12-29 17:25:32
8569
1
原创 数据库常见导入文件方法
数据库如何导入.bak文件1.选中数据库右键–>还原数据库。2.目标数据库:可以进行选择,也可以自己手动输入数据库的名字。3.然后点击右侧添加。4.选中你本地的.bak文件。5.选中–>确定数据库如何导入.mdf .ldf文件1.第一步在我们的电脑上打开sql server,鼠标右键数据库,选择附加,2.第二步进去之后,点击添加,3.第三步选择要导入的mdf文件进行添加进来,4.第四步也可以将导入的mdf和ldf文件放在data文件夹路径下,进行添加进来,…5.第五步添加
2021-04-06 17:21:21
5335
原创 C#连接数据库
C#连接数据库固定代码模板删除数据库内容 //1.指定连接字符串 string connectionString = @“Data Source=LAPTOP-0BUQLA1E; Initial Catalog=test; Integrated Security=true”; //2新建连接 SqlConnection conn = new SqlConnection(connectionString);
2021-04-06 17:18:00
134
原创 C#连接数据库
C#连接数据库固定代码模板删除数据库内容 //1.指定连接字符串 string connectionString = @“Data Source=LAPTOP-0BUQLA1E; Initial Catalog=test; Integrated Security=true”; //2新建连接 SqlConnection conn = new SqlConnection(connectionString);
2021-03-11 21:07:03
165
原创 day01-java
Day01-javaJava开发环境概述在开始学习Java编程之前，我们首先需要安装Java开发环境（JDK），任何事物都需要有他的最基本的生存环境，就像人类也需要最基本的生存环境（天、地、水、空气……）。开发Java程序也不能例外，它也需要最基本的"生存环境"，就是Java开发环境（JDK）。JDKJDK介绍（百度百科）：https://baike.baidu.com/item/jdk/1011?fr=aladdin下载对应版本即可什么是JDKJDK : Java De
2021-01-26 19:30:36
187
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人