ROS1快速入门学习笔记 - 07话题消息的定义与使用

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一、话题模型

二、自定义话题消息

1. 在功能包下创建msg目录用于存储话题文件

2. 在package.xml文件中添加功能包依赖；

3. 在CMakeLists.txt增加编译选项；

4. 完成编译

5. 配置CMakeLists.txt中的编译规则（增加发布者和订阅者）

6. 并运行发布者和订阅者

6. Python的实现

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一、话题模型

二、自定义话题消息

• 定义msg文件；

string name
uint8  sex
uint8  age


uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

• 在package.xml文件中添加功能包依赖；

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

• 在CMakeLists.txt增加编译选项；

find_package(...... message_generation)

add_message_files(FILES person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

catkin_package(...... message_runtime)

• 编译生成语言相关文件 

具体步骤如下：

1. 在功能包下创建msg目录用于存储话题文件

文件内容为上述定义的msg文件。

2. 在package.xml文件中添加功能包依赖；

3. 在CMakeLists.txt增加编译选项；