ROS1快速入门学习笔记 - 07话题消息的定义与使用

最新推荐文章于 2025-10-11 16:49:22 发布

原创

最新推荐文章于 2025-10-11 16:49:22 发布 · 686 阅读

8 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#学习 #笔记 #ROS #python #Linux #C++ #机器人

本文详细介绍了如何在ROS（RobotOperatingSystem）中创建自定义话题模型，包括在C++和Python中实现发布者和订阅者，以及在package.xml和CMakeLists.txt中配置编译和依赖。

一、话题模型

二、自定义话题消息

1. 在功能包下创建msg目录用于存储话题文件

2. 在package.xml文件中添加功能包依赖；

3. 在CMakeLists.txt增加编译选项；

4. 完成编译

5. 配置CMakeLists.txt中的编译规则（增加发布者和订阅者）

6. 并运行发布者和订阅者

6. Python的实现

一、话题模型

二、自定义话题消息

定义msg文件；

string name
uint8  sex
uint8  age


uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

在package.xml文件中添加功能包依赖；

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt增加编译选项；

find_package(...... message_generation)

add_message_files(FILES person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

catkin_package(...... message_runtime)

编译生成语言相关文件

具体步骤如下：

1. 在功能包下创建msg目录用于存储话题文件

文件内容为上述定义的msg文件。

2. 在package.xml文件中添加功能包依赖；

3. 在CMakeLists.txt增加编译选项；

最低0.47元/天解锁文章

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

一道秘制的小菜

关注关注

6
点赞
踩
8

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
打赏
打赏
打赏举报

举报

3、话题消息的定义和使用

wuzhishiwo的博客

09-18

750

ROS节点之间进行通信的最重要机制是消息传递，为了在不同的开发语言实现的模块间进行消息通信，ROS利用了简单的、与开发语言无关的接口定义语言来描述模块间传递的消息在ROS中，消息本质上是一种节点间传递信息的数据类型，当节点想要分享信息时，节点可以发布消息到相应的话题中，当节点需要接收信息时，节点可以订阅相应的话题。节点管理器会确保消息传递的互通性，但消息不需要经过节点管理器进行转发。ROS提供了很多预定义的消息类型，但开发者可以通过后缀名为msg的消息文件自定义消息类型，msg文件应放置在程序包的msg目录

【ROS学习笔记】8.话题消息（Message）的定义与使用

takedachia的博客

01-18

9280

ROS学习笔记8——话题消息（Message）的定义与使用

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ROS1入门21讲学习笔记③

热门推荐

振华OPPO的博客世界

07-29

1万+

ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统) ROS是适用于机器人的开源元操作系统； ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制；还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”； ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。

ROS入门之话题消息的定义与使用

weixin_44584250的博客

07-30

1939

1.定义msg文件：在catkin_ws/src/learning_topic文件下新建msg文件夹并在文件夹下新建Person.msg文件。 msg文件中代码如下： string name uint8 sex uint8 age uint8 unknow = 0 uint8 male = 1 uint8 female = 2 2.在package.xml中添加功能包依赖：在catkin_...

话题消息的定义与使用

m0_51055743的博客

01-10

300

自定义话题消息在learning_topic中创建msg文件夹，存放消息的相关定义进入msg，右键，打开终端 touch Person.msg 即可创建Person.msg文件 ros根据定义把它变成不同的C++和Python文件这里的package.xml和CMakeLists.txt在learning_topic功能包下编译选项解读：图片中带省略号的那部分，意思是在函数括号最后面加上省略号后的部分编译依赖：依赖动态产生message的一个功能包运行依赖：依赖动态..

ROS1快速入门学习笔记 - 10服务数据的定义和使用

weixin_47702917的博客

04-30

603

三个横线作为一个区分，上面是request，下面是response；创建完之后如下所示。

ROS1快速入门学习笔记 - 014launch启动文件的使用方法

weixin_47702917的博客

05-02

2637

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（

ROS1快速入门学习笔记 - 12ROS中的坐标管理系统

weixin_47702917的博客

05-01

847

例如我们想要查看turtle1和turtle2两个坐标系之间的关系（第二个工具）中心点是world坐标点，移动海龟时，相应的坐标系也会发生变化。（在这里可能会出现一段红色警告，我们通过下面指令可以消除）然后我们运行海龟，发现后面的海龟会一直跟着我们移动的海龟。还可以通过另一个指令查看两个坐标系之间的关系。还可以通过Rviz查看两个坐标系之间的关系。例如移动机器人的本体坐标系与雷达坐标系。可能会出现生成的pdf崩溃，报以下错误。修改后再重新尝试就不会报错。（89行），在这行前面添加。接下来再重新运行即可。

ROS1快速入门学习笔记 - 02ROS相关介绍

weixin_47702917的博客

04-22

907

ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统目的：提高机器人在研发中的软件复用率。

ROS基础（四）——话题消息的定义与使用

北理自动化小白

11-19

2401

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！ ROS话题模型对比上面两个话题模型可以发现，turtlesim::Pose话题是ros本身定义好的，如果这些话题模型不满足我们的需求，就需要自己重新定义话题模型,如上图中的learning_topic::Person. 话题消息如何自定义呢？定义一个msg文件； person.msg string name uint8 sex uint8 age . . uint8

12话题消息的定义与使用

chenqianghqu的博客

02-26

452

12话题消息的定义与使用 1、自定义话题消息 1.1、在learning_topic中创建文件夹msg 创建Person.msg文件 chen@ubuntu:~/catkin_ws/src/learning_topic/msg$ touch Person.msg 打开该文件，并写入以下内容，在编译的时候会编译成相应的c++或python可执行文件 string name uint8 sex...

ROS 学习笔记（5）—— 话题消息的定义与使用

weixin_44415639的博客

01-12

1330

话题消息1、前言2、模型3、开始自定义消息步骤一：定义 msg 文件步骤二：在package.xml中添加功能包依赖步骤三：在CMakeLists.txt添加编译选项步骤四：编写 cpp 程序步骤五：编译、运行4、小知识

ROS入门（四）——话题消息的定义与使用

qq_40957243的博客

04-08

675

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、话题消息的定义流程二、调用上一节创建的消息1.创建发布者2.创建订阅者3.配置CmakeList.txt 中的编译规则总结前言为了加深学习印象和理解，本文主要记录学习ROS时的笔记（学习视频来自：古月居ROS入门21讲）一、话题消息的定义流程定义话题消息（本次消息以个人信息为例）注意：话题消息的定义文件名格式为：xxx.msg，.msg 为后缀在文件package.xml添加功能包的依赖包含两个依赖：

【ROS学习笔记】（五）话题消息的定义与使用

个人博客

02-25

519

在ROS Master中，可以发布与订阅已经定义好的消息，比如海龟的运动、位姿等信息。但有时我们需要自己定义消息的类型。本节主要目的为定义一个Person个人信息，Publisher发布个人信息，Subscriber订阅个人信息。

（四）话题消息的定义与使用

qq_53589322的博客

04-14

444

在learning_topic的功能包根目录下，新建文件夹 msg，并创建新文件 Person.msg，创建方法为使用touch写msg代码，msg文件定义使用自己的一套语言规则。定义好msg数据接口后，就可以根据这个定义用C++或Python编译。

【ROS入门21讲】话题消息的定义与使用

晴明大大的创作中心

03-30

1320

【ROS入门21讲】话题消息的定义与使用本文章是针对bilibili古月居up的【ROS入门21讲】所作的笔记，笔记从第8讲开始，主要记录一些关键内容方便查阅。视频连接：【ROS入门21讲】课件及源码：链接: https://pan.baidu.com/s/1UUGTN1DI-2eCeRc80OUKcg?pwd=e23b 提取码: e23b 在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int

ROS消息及消息自定义

qq_46056247的博客

05-03

1936

1.创建新软件包xx_msgs，依赖项roscpp、 rospy、 std_msgs 、***message_generation、message_runtime***【消息包也是软件包，以msg结尾来区分】2.软件包添加msg目录，新建自定义消息文件，以.msg结尾。3.在CMakeLists.txt中，将新建的.msg文件加入add_message_files()4.在CMakeLists.txt中，去掉generate_messages()注释符号，将依赖的其他消息包名称添加进去。

【机器人】ROS1工程案例：自定义消息类型

白拾的博客

12-30

1237

本案例在之前的基础上进行扩展，传递一个自定义的复数类消息。本系列用时7天，博主也是从零开始，尽力去写的，如果发现了错误一定要私信告诉我呀。这么努力的博主，关注一下吧。作者：杨丝儿座右铭：始于兴趣，源于热爱，成于投入。介绍：爱丁堡大学人工智能专业。技术兴趣点集中在机器人、人工智能可解释性、数学、物理等等。聊天吹水QQ群：兔叽的魔术工房 (942848525) 个人博客：discover304.top 个人B站账号：杨丝儿今天也在科学修仙（UP主跨站求个三连加关注） ✨注意本文只提供在L.

ROS与C++编程学习笔记深入解析

资源摘要信息: "ROS和C++学习笔记" 1. ROS（Robot Operating System）概述 ROS是一个用于机器人软件开发的元操作系统，它提供了类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息...