ROS基础（四）：客户端client的编程实现&服务端Server的编程实现

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已于 2023-07-25 17:46:21 修改 · 711 阅读

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#机器人 #c++ #linux

于 2023-07-25 17:45:34 首次发布

本文介绍了如何在ROS环境中创建客户端和服务器程序。客户端通过/spawn话题向服务端发送turtlesim::Spawn请求，用于生成新的海龟模拟器实例。服务端则响应客户端的请求，通过/turtle_command服务改变海龟的运动状态。通过示例代码详细解析了客户端的turtle_spawn.cpp和服务器端的turtle_command_server.cpp的实现过程。

学习ROS基础的电子笔记，摘录自各类ROS基础课程，文末会附上本次内容参考的相关课程视频链接。

（一）客户端client的编程实现

这次课程主要实现通过/spawn话题实现服务端与客户端的通讯，其中客户端Client发送request请求给服务端，其消息格式为turtlesim::Span，即turtlesim包中定义的Span数据结构，并且接收Server端回复的Request。

1. 创建新的功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy geometry_msgs turtlesim

2. 编写turtle_spawn.cpp文件

vim ~/catkin_ws/src/learning_service/src/turtle_spawn.cpp
/**
 *该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include<ros/ros.h>
#include<turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv){
   
   
        // 初始化ROS节点
        ros :: init(argc, argv, "turtle_spawn") ;

        // 创建节点句柄
        ros :: NodeHandle n ;

        // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
        ros :: service :: waitForService("/spawn") ;
        ros :: ServiceClient add_turtle = n.serviceClient<turtlesim :: Spawn>("/spawn") ;

        // 初始化turtle::Spawn的请求数据
        turtlesim :: Spawn srv ;
        srv.request.x = 2.0 ;
        srv.request.y = 2.0