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原创 CMake常用操作

文章目录指令变量指令cmake_minimum_required - 指定CMake的最小版本要求。# 语法：cmake_minimum_required(VERSION versionNumber [FATAL_ERROR])cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) #CMake最小版本要求为2.8.3project - 定义工程名称，并可指定工程支持的语言#语法：project(projectname [CXX] [C] [Java])proj

2021-12-23 15:57:08 1181

原创排序算法小结

文章目录O(n^2)复杂度算法冒泡排序插入排序选择排序O(nlogn)复杂度算法归并排序快速排序堆排序总结排序是在生活中经常遇到的事情，比如在学校时会按成绩排名，会按身高排座位。在逛电子商铺时，会按销售量/人气值筛选，刷微博时，会有热搜榜等。将很多无序的事情变的有序，事情就好处理了。其中用到的就是排序算法。拿班主任给班级学生成绩排序来举例。O(n^2)复杂度算法冒泡排序第一轮从成绩单中挑出来成绩最高的，第二轮从成绩单中挑出来成绩次高的。。。这么重复下去，直到班级内全部学生全部挑出来完。因为每一次

2021-11-27 15:12:43 614

原创 Qt环境搭建&编译ROS工程

文章目录qtcreator安装通过apt安装通过安装包安装创建QT的功能包编译ROS工程基于已经在Ubuntu18.04下安装好ros-melodic版本。qtcreator安装通过apt安装$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install qtcreator这种办法安装的qtcreator版本较旧，笔者采取第二种方法。通过安装包安装1.安装包下载地址：链接选择下面的5.9/ 5.9.9/ qt-opensource-linux-x64-5.

2021-11-15 16:14:04 831 1

原创 ROS入门--launch启动文件

古月老师ROS入门21讲笔记。.launch启动文件：语法结构是XML，包含多种节点的配置和启动。可以自动启动ROS Master并且避免了多次不断打开终端，不断输入指令的麻烦。语法1.必须包含根元素< launch> 和 < /launch>，放在开头和结尾。<launch> <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node" /> <node pkg="turtl

2021-11-13 10:27:30 1086

原创 ROS入门--tf坐标系统

古月老师ROS入门21讲的学习笔记文章目录机器人中的坐标变换TF功能包能干什么TF坐标变换如何实现tf坐标变换--海龟例子tf广播&监听编程实现创建功能包tf广播器代码tf监听器代码配置编译规则编译并运行机器人中的坐标变换TF功能包能干什么1.管理所有坐标系，所有坐标系底层数学逻辑都封装好了。2.有时间属性，默认记录10s内所有坐标变换关系。TF坐标变换如何实现1.广播TF变换2.监听TF变换广播–监听机制，在ROS Master中启动tf之后，在后面维护着tf树，通过查询树来查询

2021-11-12 17:16:11 2107

原创 ROS基础--参数的使用和编程

古月老师ROS入门21讲的笔记。参数模型ROS Master中有一个参数服务器Parameter Server，参数服务器相当于一个全局字典，用来保存节点和节点间的配置参数。Parameter Server中保存的参数在各个节点中都可以进行全局访问。我们可以把Parameter Server理解为一个全局变量的存储空间。创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs参数

2021-11-12 09:49:15 219

原创 ROS--服务编程Client&Server（自定义服务数据）

古月老师ROS入门21讲笔记。服务模型与话题模型不同的是，话题模型中发送端不断的发送，接收端不断地接收。服务模型中Client节点发送请求给Server端，Server收到请求后会回馈一个Response给Client。通过Service，每Request一次，才显示一次。创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create/pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim功能包

2021-11-11 17:29:18 1009

原创 ROS--话题模型（自定义消息）

参考古月老师ROS入门21讲，自己的一点笔记。话题模型在开发中，ROS定义好的消息无法满足自己的需求，需要自己定义消息。以Person信息举例，整个通讯在Master下进行。自定义话题消息1.在功能包目录下创建msg文件夹，内部创建.msg文件。.msg文件内容和语言无关。例如Person.msg内string nameuint8 sexuint8 ageuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 22.在功能包中的package.x

2021-11-10 18:55:06 483

原创 ROS-话题编程Publisher&Subscriber

听了古月老师的ROS入门21讲，对发布者和订阅者的编程实现做一些笔记。话题模型ROS Master管理所有节点，这个话题模型有2个节点，Publisher&Subscriber，Publisher通过Topic总线管道发送Message给Subscriber来建立连接。创建功能包把功能包放入catkin_ws的工作空间中才可以，并且要添加依赖（c++库，python库，标准消息库，几何库等）。$ cd~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning

2021-11-10 15:20:24 145

原创 Ubuntu18.04安装ROS-melodic

折腾了2天安装，谢天谢地终于安装好了。记录一下安装步骤。配置ROS的apt源先更改软件源，改为中国的源。添加软件源和设置密钥：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyser

2021-11-04 19:07:43 332

原创最优传输--Monge-Kantorovich理论

顾老师的最优传输课程的一些笔记。离散Kantorovich问题上面是最优方案，下面是最差方案。深度学习中在计算右边的方程，Kantorovich的对偶问题。在线性规划中，Monge问题蒙日问题如下：Kantarovich问题在Kantorovich问题中，一个生产者可以对应多个消费者，一对多。线性规划是上面右图表示，最优传输为左图表示。...

2021-10-28 21:12:05 3556

原创最优传输映射-深度学习几何观点

@[TOC] 最优传输理–深度学习的几何观点对顾老师的课做了一个笔记简介核心问题：最优传输研究用最经济的方式，将一个分布变换成另一个分布。核心特点：最优传输的一体两面：1.统计 2.几何常用算法：1.线性规划 2.几何变分 3.流体力学 4.数值方程求解Monge-Ampere方程，强烈非线性。常见应用: 深度学习：分布之间的距离经济运筹：产销平衡，资源分配计算机图形学：保面积参数化数字图像处理：风格转化自然语言处理：词汇集学习计算机视觉：曲面配准医学图像：图像配准，分

2021-10-25 21:36:59 1998

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