ROS小车——雷达的使用与SLAM建图（4）

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前言

启动激光雷达并查看数据，建图并避障导航

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一、激光雷达

1.启动激光雷达

roslaunch robot_navigation lidar.launch在终端输入启动雷达，雷达开始旋转，
并打印scan话题，rostopic echo/scan，在虚拟机中 roslaunch robot_navigation lidar_rviz.launch 查看图形化的雷达数据。

二、运行激光SLAM

1.打开slam

roslaunch robot_navigation robot_slam_lidar.launch在终端输入启动slam,
虚拟机输入roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch

2.机器人运动建图

新终端运行遥控节点rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
红色为边界，移动中不能发生碰撞，在实验室的建图如图所示。

保存地图的位置是robot_anvigation目录下的一个map文件，跳转过去roscd robot_navigation/maps/,rosrun map_server map_saver map_saver -f map,地图名字为map

3.机器人导航避障

先启动机器人导航应用，roslaunch robot_navigation robot_navigation.launch,
此处启动上面的map地图，打开虚拟机使用已经配置的rviz文件，roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch
捕获
此时还没有定位，是有偏差的。用2D Pose Estimate来重新标定一个起始点。然后2D Nav Goal规划路径。

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