自学ROS完成智能小车路径规划（二）--完成建图

创建建图功能包

cd xunfei_path_planning/src		   //打开该路径终端

catkin_create_pkg gazebo_map      //功能包创建完毕

cd ..

catkin_make                                      //编译功能包

在gazebo_map文件夹下创建cfg,launch,map,rviz，srcipts五个文件

cd ~/xunfei_path_planning/src/gazebo_map/
mkdir cfg launch map rviz scripts

cfg文件夹--------存储传感器与算法配置文件
launch文件夹—存储节点启动文件
map---------------存储建图完成后的图片和配置文件(yaml)
rviz----------------存储rviz可视化模型
scripts----------- 存储小车运动导航工具文件

利用cartographer建图

安装cartographer

sudo apt-get install ros-melodic-cartographer-ros

在gazebo_map/launch中创建cartographer_demo.launch文件

<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="true" />

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find gazebo_map)/cfg
          -configuration_basename revo_lds.lua"
      output="screen">
   <remap from="scan" to="scan" />
  </node>

  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />

 <node name=