ros小车实现slam_gmapping建图

    ros小车2d建图，如果有雷达，那么使用gmapping方式建图，其实就一个命令，启动建图程序，它默认会启动小车，之后，我们通过手柄或者键盘控制小车就可以有地图产生，然后就需要保存地图，新手上路，不免出现很多问题。

    我这里是轮趣科技WHEELTEC的一款ros教育机器人，根据官方给的示例，在turn_on_wheeltec_robot/launch下面就有一个mapping.launch的启动文件，默认使用的是gmapping建图方式，直接启动该文件即可。

<launch>
  <arg name="mapping_mode"  default="gmapping" doc="opt: gmapping,hector,cartographer,karto"/>
  
  <!-- 是否在建图时开启导航 默认不开启 仅在rrt自主建图时同时进行-->
  <arg name="navigation" default="false"/>
  <arg name="odom_frame_id"  default="odom_combined"/>

  <!-- turn on lidar开启雷达  -->
  <include file="$(find turn_on_wheeltec_robot)/launch/wheeltec_lidar.launch" />

  <!-- 启动APP一键保存地图功能  -->
  <node pkg="world_canvas_msgs" type="save" name="save_map" />

  <!-- 开启gmapping建图算法  -->
  <group if="$(eval mapping_mode == 'gmapping')">
  <include file="$(find turn_on_wheeltec_robot)/launch/include/algorithm_gmapping.launch" />
  <!-- 开启机器人底层相关节点  -->
  <include file="$(find turn_on_wheeltec_robot)/launch/turn_on_wheeltec_robot.launch">
    <arg name="navigation" value="$(arg navigation)"/>
    <arg name="is_cartographer" value="false"/>
    <arg name="odom_frame_id"   value="$(arg odom_frame_id)"/>
  </include>
  </group>
  <!-- // 后面其他建图方式省略-->
</launch>

roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch

    不出意外，就出现红叉叉：

    ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmapping 

    解决办法就是安装ros-melodic-gmapping,ros-melodic-move-base。

apt install ros-melodic-gmapping ros-melodic-move-base

    再重新启动不报错了，但是我们打开rviz查看地图，没有显示地图，我们点击Add，添加Map，Topic选择/map，又出现新的告警：

Status Warn: no map received 

    这个警告呢，主要是雷达的问题，这里启动成功，查看topic都有，/map,/scan，而且rviz中LaserScan显示正常，通过 rostopic echo /scan没有任何输出，就是雷达启动失败。

     根据网上的资料，是因为雷达型号默认设置错误。在文件turn_on_wheel_robot/launch/wheeltec_lidar.launch中根据实际情况设置合适的型号。我这里默认是default = "ls_M10P_uart"，实际上我的雷达型号是N10，所以这里修改default="ls_N10"

    雷达型号，一般在雷达上有标识：

    再次启动，雷达启动正常，打印信息如下所示：

    对比前面启动失败的情况，正常启动之后，Initialised lslidar x10 without error 后面还多了雷达初始化信息。 启动失败的时候，是没有这些信息的。

    接着可以测试雷达数据，命令行运行 rostopic echo /scan，就会输出很多点位信息。

    这个时候rviz里面就显示正常了：

    运行一段时间之后，可以保存地图，如下所示，直接在turn_on_wheeltec_robot/map2目录下保存：

rosrun map_server map_saver -f WHEELTEC

    生成的文件有pgm,yaml格式。 

    正常gmapping建图，就两个命令，一个启动建图 roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch和一个保存地图 rosrun map_server map_saver -f WHEELTEC。但是新手常常会遇到很多奇怪的问题。