Maxen0604-优快云博客

原创 C++学习——深入IO

深入IO参考C++ IOStream一、IOStream 概述1.1 概述IOStream 采用流式 I/O 而非记录 I/O ，但可以在此基础上引入结构信息1.2 处理两个主要问题表示形式的变化：使用格式化 / 解析在数据的内部表示与字符序列间转换(例如：二进制表示解析成字符)与外部设备的通信：针对不同的外部设备（终端、文件、内存）引入不同的处理逻辑这里的外部设备是只IOStream外的广义设备。1.3 所涉及到的操作（输出流）格式化 / 解析缓存编码转换传输1.4

2021-12-18 22:12:06 1406

原创 c++学习——动态内存管理

动态内存管理一、动态内存基础1.1 栈内存堆内存栈内存的特点：更好的局部性，对象自动销毁 (stack)堆内存的特点：运行期动态扩展，需要显式释放 (heap)在 C++ 中通常使用 new 与 delete 来构造、销毁对象；可以动态扩展，分配在堆内存即使在函数中 new 内存，其他地方仍然可以读取[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-yG9vs5rF-1639836597353)(458d30508a72fa43e4458b95cfb13

2021-12-18 22:10:50 1407

原创 c++笔记——函数

函数一、函数基础函数包含的为形参函数只声明不实现->编译不报错，链接会报错实参拷贝初始化给形参，返回值也是拷贝给调用者栈帧结构栈 –> 后进先出[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-D2WqdCsJ-1639836528660)(f81db942dc580758fcc30e0d3ca78805.png)]函数的外部链接函数重载后会有不同的“链接名”（会存放函数名和形参类型），比如使用 extern “C” int fun()

2021-12-18 22:09:42 806

原创 ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室外双目篇）

一、前言在上一篇博客ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室内RGBD篇）中介绍了如何通过深度相机和ORB_SLAM2实现稠密点云建图，并转换为octomap在ROS中显示，那么这篇文章将使用双目相机实现室外的稠密点云构建。与深度相机不同，双目相机并不直接提供深度数据来计算点云，因此需要使用双目视差来计算深度数据。安装过程（和室内RGBD一样的代码）1、首先需要安装PCL点云库，可以参考博客《Ubuntu18.04安装PCL》。不过安装了ROS之后就已经把PCL安装好了。..

2021-02-17 12:37:32 6993 19

原创 ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室内RGBD篇）

在这一篇博客（我参考了各位大佬的博客）主要在ROS环境下通过读取深度相机的数据，基于ORB-SLAM2这个框架实现在线构建点云地图（稀疏和稠密点云）和八叉树地图的构建(Octomap，未来用于路径规划)。涉及到两个代码，一个是我们在修改后的ORB_SLAM2[1]和ROS节点orbslam2_pointcloud[2]，这两部分代码(也包括了双目的部分)我都放在了码云上面了。ORB_SLAM2代码安装（稠密点云版）由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了ORB特征，建立稀疏点云地图，.

2021-02-17 12:29:49 7660 24

原创使用kitti2bag和RVIZ播放KITTI数据集

前言想要将 KITTI 的 raw_data 转化为bag文件以便于在ROS中可以用rosbag play bag文件名的方式进行 play，然后在RVIZ中可以看到效果。于是需要用到kitti2bag。KITTI数据集下载链接（我保存到了百度网盘方便下载）链接: https://pan.baidu.com/s/15_acpKSKjpSsfWzcJMl53g 密码: h31o --来自百度网盘超级会员V4的分享安装kitti2bag参考另一篇文章将...

2021-02-17 12:22:49 1260

原创 kitti2bag工具的安装

kitti2bag 工具的安装在ROS中做slam算法测试往往需要用到kitti数据集，但是需要将数据集制作成rosbag，才能供ros使用。在github上有人开源了kitti转rosbag的一个工具，我们在安装时不需要下载源码。失败的方法：（别问我怎么知道的）pip install pykittipip install kitti2bag我在执行命令的时候失败有两个原因下载很慢导致最后下载失败。安装后找不到kitti2bag命令原因和解决..

2021-02-17 12:19:14 1694

转载 ORB_SLAM2配置过程

ORB_SLAM2配置过程本文记录了ORB_SLAM在Ubuntu18.04中的配置过程，并且包含ROS 环境下ROB_SLAM的配置。1、背景ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也很鲁棒，支持宽基线的闭环检测..

2021-02-17 12:17:08 1482

原创 ROS机器人仿真（Ackermann 转向机构）

本文代码已上传 github 期待点个start环境：Ubuntu16.04 + Ros kinetic参考：---------

2020-10-17 00:00:01 4445 10

原创从零搭建一辆ROS小车（三）使用激光雷达建图

本文将介绍两种使用激光雷达的建图方法本文所使用的代码：网盘链接（包括前两篇的代码）hector_mapping建图与定位这种方法的优点是简便，只需要有一个激光雷达即可，支持手持建图，不需要底层的里程计数据，这里我推荐一篇文章https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41459903/article/details/102795148slam_gamppi...

2020-03-18 20:49:14 8691

原创从零搭建一辆ROS小车（二）发布里程计数据在rviz中显示

1、创建功能包创建odom_tf_package功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg odom_tf_package std_msgs rospy roscpp创建odom_tf_pub节点　　在src文件夹下新建odom_tf_pub.cpp，代码如下：（注意第四行的头文件，是上一篇文章所提到的自定义消息编译生成的，所以在编...

2020-03-16 20:32:01 5910

原创从零搭建一辆ROS小车（一）串口通信功能包

这一小节将介绍使用键盘，通过串口发布速度指令。本文所有代码均在网盘gtihub1|0上位机部分1|1创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg serial_port std_msgs rospy roscpp1|2编写串口通讯节点　　这个节点需要读取arduino发来的数据并发布出去（为后面发布里程计信息做准备）...

2020-03-16 20:27:45 4798 1

原创从零搭建一辆ROS小车

本教程将介绍如何从零开始搭建一台ROS小车（本系列适用于刚刚接触ros，有了基础的了解并想做一个自己的小车。）1|0材料：一台RC车模（阿克曼转向结构，其他结构也可以，我会在后面的教程备注如何修改）arduino mega2560 单片机（其他的也可以，程序逻辑差不多）jetson nano（树莓派应该也可以，底盘大的话你可以直接放电脑 hhhh）思岚A1激光雷达...

2020-03-16 20:21:00 10488 12

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