【PX4学习笔记】11.PX4飞行日志分析

已于 2025-03-20 13:09:44 修改
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分类专栏： PX4学习 文章标签： 学习 笔记
于 2024-02-21 23:18:07 首次发布
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日志分析的软件类型

日志获取的方式

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官方网站

https://docs.px4.io/main/en/getting_started/flight_reporting.html

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PX4使用者官网推荐分析软件：

https://docs.px4.io/master/en/log/flight_log_analysis.html

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使用FIGHTPLOT软件分析日志

FlightPlot软件的下载与安装

github推荐：https://github.com/PX4/FlightPlot/releases

推荐：https://blog.youkuaiyun.com/qq_33641919/article/details/106883279

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[!NOTE]

​ 可以看到，总共也就三个版本而已。

使用flightplot软件进行简单的使用介绍

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log messages

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存放了控制台的打印信息。

Fields List

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存放了固件中的一些mavlink消息的数据。

常用的数据

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[!NOTE]

​ 加速度计传感器的数据信息。

姿态的四元数

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期望的姿态数据

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​ 但是加入进去之后，并没有这个数据。原因是模式不一样。

只看某一个数据

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​ 期望的位置和实际的位置。

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使用flightplot进行案例分析

B站推荐：https://www.bilibili.com/video/BV1mi4y1s7q6?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

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PX4从放弃到精通（二十二）：日志
超维空间科技的博客
04-16 5289
文章目录前言一、下载日志二、ulog转CSV三、利用flightplot软件分析PX4的ulog日志1 windos安装2 ubuntu18.04安装四、使用PlotJuggler分析PX4日志五、设置日志记录条件六、添加自定义日志消息 前言 PX4 1.10以上固件 QGC 一、下载日志 将飞控链接地面站，在下图页面点击“刷新”，即可看到保存的日志（前提是要有TF卡） 选择需要下载的日志，点击右侧的“下载”，然后选择目录即可进行下载，如果想擦除所有的日志，可以点击右侧的“擦除全部” 二、ulog转CS
PX4飞行日志分析与.ulg文件格式转换（新增.bag）
qq_40079681的博客
09-07 2644
PX4飞行日志分析与.ulg文件格式转换。
px4_pid_tuner:用于基于PX4日志进行系统识别和PX4 PID循环调整的Python脚本（仅ulog）
05-11
px4_pid_tuner 用于基于PX4日志的系统识别和PX4 PID回路调整的Python脚本（仅ulog）。 当前，它仅调整姿态速率循环，即ROLL_RATE_P / I / D增益。 同样，对于俯仰/偏航。 未来的更新将允许姿态环P增益调整以及平移速度和位置环。 背景 python脚本执行两个主要任务。 标识将用于PID调节的二阶系统。 这是使用软件包完成的。 给定模型1，如所述，它将执行基于LQR的PID调节。 在基于LQR的调整中，给定特定的LQR权重矩阵Q和R，PID增益是最佳的。为了找到最佳的Q和R矩阵，使用 python软件包进行遗传优化 安装 在install.sh文件中查看所需的模块。 用法 从命令行使用位置参数调用脚本，如下所示。 要仅在识别之前显示输入/输出数据以供检查，可以使用-sd true或--showDataOnly true参数。 pytho
DataComets:交互式 PX4 飞行日志分析工具
08-03
欢迎来到数据彗星 Data Comet 是一款交互式 PX4 飞行日志分析工具。 使用 Data Comet，您可以将飞行数据编码到飞行路径上，按时间过滤和刷洗数据，等等！ Data Comet 是作为可视化实验室@东北大学 Khoury 计算机科学学院信息可视化设计研究的一部分而设计和开发的。 该工具已准备好使用，但项目和研究仍在进行中并寻求用户反馈。 在下面的贡献部分了解如何帮助 Data Comet 和我们的设计研究。 论坛帖子： : 短期变更日志： v1.0.2 8/26/2019 已修复：当无法找到要绘制的数据时，“概览”选项卡将不再中断。 v1.0.1 8/16/2019 已修复：对于具有未定义值的某些属性，颜色映射无法正确生成。 滚转设定点等数据现在应该在飞行路径上正确编码。 使用数据彗星 托管版本 要亲自试用 Data 您可以访问 。 托管版本仅限于小于32mb
PX4日志生成及查看
上善若水
12-05 8877
Pixhawk的飞行日志由固件中的sd2log模块记录在SD卡的log文件中，目前版本的格式为*.px4log（曾经是*.bin），根据sd2log的设置不同，包含飞行日志的文件夹的名字可能是sess***或者具体日期时间 启动日志 PX4中日志有时不随系统启动，需要在地面站中通过sdlog2命令启动日志记录，参数如下： sdlog2 {start|stop|status|on|off} [...
px4飞行日志
m0_37598149的博客
12-30 3495
        px4飞行日志共有四种格式：.log文件、.bin文件、.ulg文件和.px4log文件，其中前两种为早期的PX4固件生成的文件格式，其数据记录的相关文件为sd2log，新版固件生成的文件格式为后面两种，相关文件为logger文件。所以具体需要生成哪种格式的文件取决于你所使用的固件以及在地面站上设置的文件格式。         如果我们需要将其转换成.csv、.txt等文件来用ma...
px4日志分析
05-04
本文档较为清楚的列举了几个常用的LOG含义分析，有助于初学者理解
PX4日志文件分析
qq_33970713的博客
04-09 6198
FlightPlot画图软件：http://www.pixhawk.com/dev/flightplot支持的日志格式：PX4自动驾驶仪日志（.px4log由sdlog2生成）APM二进制日志（.bin存储在SD卡上的文件）（添加到v.0.2.6中）ULog（.ulg文件，由新的PX4记录器支持）对mavlink日志的支持（已经在单独的分支中实施，需要一些清理和测试）下载完文件之后，解压相应文件，...
使用PlotJuggler分析PX4日志
超维空间科技的博客
01-05 2692
试了一下用PlotJuggler分析日志，感觉比flightplot好用，特此记录一下 下载地址 https://github.com/facontidavide/PlotJuggler ubuntu下下载appimage文件然后添加一下可执行权限，然后双击打开即可． 点击下图图标打开日志文件 如下图 打开后如下图所示，选中需要显示的数据，如果想在一幅图中显示多个数据，则按住Ctrl再同时选中多个数据．然后鼠标左键将选中的数据拖到右边的显示矿中，数据就可以显示． 如下图 如果要在该图右侧分出一栏，
PX4 ULG日志文档解析
hkzuibang的博客
08-14 622
用matlab解析ulg文件，方便日志分析处理。matlab官网都有教程，不过贴在这儿节省朋友们一点时间。
flightplot日志分析软件
11-03
用于分析PX4的ulog日志
PX4飞控学习笔记，无人机基础知识学习笔记
01-28
4. **调试与日志分析**：通过串口或Telemetry模块收集飞行日志，使用专用工具分析飞行性能，查找并解决问题。 5. **安全特性**：了解Pixhawk的安全机制，如低电压保护、失控保护等，以确保无人机在异常情况下的安全...
PX4学习 笔记一
2301_76924398的博客
05-14 981
modules/position_estimator文件夹下，有params.cpp，CMakeLists.txt，position_estimator_inav_main.cpp，inertial_filter。commander进行传感器的校准，飞行前的检查，解锁状态的切换，飞行模式切换。2.inertial_filter是加速度的一次积分得到速度，二次积分得到位置的过程中，对动态误差的处理进行校准。vehicle_status.msg 解锁的状态，飞行模式，飞行状态，定义的是全局变量。
Pixhawk代码学习（2019.11.30）
Fate_mt的博客
11-30 691
在制作无人机项目过程中，学习最麻烦的就是Pixhawk的代码，以下是我在学习过程中参考的博客文章等。 强烈推荐创客智造，里边的教程系统详细，适合初学者。 创客智造-Pixhawk无人机教程 以下值学习过程中参考的一些博客和文章，还有一些pixhawk代码视频学习，可以在Youtubu上找到。 1、博客 PX4之commander剖析解读-2 PX4自动任务飞行AUTO_MISSION的实现流程 A...
Ardupilot学习笔记
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
07-04 5482
当我还是小白时学习Ardupilot过程中做的笔记，前人栽树后人乘凉，看她！
ThingJS学习笔记
qq_34971162的博客
04-16 6469
1.现在模摸搭上建模这个需要专业人员操作 切记需要操作的物品或者建筑一定要设置属性，要不然无法操作 2，建模完毕后要对模型进行2次开发需要到ThingJS控制台上操作 3.进入thisgjs控制台 1.控制台会自动生成代码 //加载场景代码 var app = new THING.App({ // 场景地址 "url": "/api/scene/08c...
px4+vins+ego单机鲁棒飞行四（PX4飞控日志分析篇）
qq_35616298的博客
08-03 1089
px4+vins+ego单机鲁棒飞行四（PX4飞控日志分析篇）一、FlightPlot安装二、记录日志二、取出日志三、分析日志 一、FlightPlot安装 参考博客 参考视频 二、记录日志 在QGC中参数SDLOG_MODE可以设置什么时候开始记录日志，默认一般是从解锁到上锁。 二、取出日志 将飞控上的SD卡取出，将日志文件拷贝到电脑上。 三、分析日志 ...
r语言集合补集_R语言基础-reshape2、tidyr、dplyr包
weixin_39898150的博客
12-21 412
一、reshape2包数据：氮肥和磷肥的用量对植物生长的影响将上图数据做成txt文件1.melt() 函数，将宽数据转换为长数据转换NP数据集2.dcast() 函数，将长数据转换为宽数据二、tidyr包处理整洁的数据：每一列代表一个变量每一行代表一个观测一个观测值对应的一个变量1.宽数据变为长数据2.长数据变为宽数据三、dplyr包1.filter() 函数，截取满足条件的数据2.distinc...
nginx 关闭access日志_可视化实时Web日志分析工具，堪称神器！
weixin_40001275的博客
11-05 263
说到web服务器就不得不说Nginx，目前已成为企业建站的首选。但由于种种历史原因，Nginx日志分析工具相较于传统的apache、lighthttp等还是少很多。今天就和大家分享一个非常强大的实时日志分析工具，它安装简单，功能强大，支持Nginx日志格式，是新一代互联网企业手中又一犀利武器！GoAccess是一个实时的Apache / Nginx / Lighttpd Web日志分析器和交互式查...
px4的bin文件使用matlab分析
最新发布
01-15
### 使用MATLAB解析和分析PX4生成的BIN日志文件 #### 解析BIN文件结构 为了有效地读取和解释PX4生成的二进制（`.bin`）日志文件，在MATLAB环境中需先了解这些文件内部存储数据的方式。通常情况下，这类文件包含了飞行器的各种传感器数据以及状态参数等信息，按照特定协议编码而成。 由于官方文档可能不会提供详细的字段定义说明，可以从开源社区获取支持库来辅助完成此工作。例如存在一些Python脚本专门用于转换不同版本间的日志格式[^1]。然而对于直接利用MATLAB操作而言，则建议寻找现成的功能包或者自行编写相应的解码函数。 #### MATLAB代码实例 下面给出一段简单的MATLAB代码片段作为示范，展示如何加载并初步查看一个标准的PX4 `.bin` 日志文件的内容： ```matlab % 定义路径至目标.bin文件 filePath = 'path_to_your_log_file.bin'; % 打开文件准备读入字节流 fid = fopen(filePath,'r'); if fid == -1 error('无法打开指定的日志文件！'); end try % 假设已知每条记录长度为recordSize个字节 recordSize = 8; % 这里仅作示意，请替换实际值 % 初始化容器保存所有提取出来的数值 dataBuffer = []; while ~feof(fid) tempData = fread(fid,[1,recordSize],'uint8'); %#ok<UNRCH> if numel(tempData) ~= recordSize break; end % 将当前批次的数据追加到总缓冲区中 dataBuffer = [dataBuffer; typecast(uint8(tempData'),'double')]; end finally fclose(fid); end disp('成功读取了如下所示的部分原始数据:'); head(dataBuffer,5); % 显示前五行样本供参考 ``` 上述例子展示了基础框架下的文件输入过程，具体实现细节取决于所处理的日志版本及其包含的信息种类。如果希望进一步深入挖掘有用特征或将结果可视化呈现出来，则还需要根据实际情况调整逻辑流程，并引入更多高级算法和技术手段加以配合。 #### 数据预处理与探索性分析 一旦获得了完整的数据集之后，便可以通过多种方法来进行更深层次的研究。比如计算统计量描述总体趋势；绘制图表直观反映变化规律；甚至运用机器学习模型预测未来行为模式等等。值得注意的是，考虑到航空领域应用背景特殊性，在执行任何建模之前务必充分理解各个变量物理意义及相互关系，从而确保所得结论具备合理性和可靠性。
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