踏上取经路，比抵达灵山更重要🐱‍👤

(A,B,C)完全能控，不完全能观。

两边同时做拉普拉斯变换可得。

展开该多项式后得到闭环系统的特征方程，然后通过求解该方程来确定反馈增益为。为估计系统的状态，设计一个降维观测器。采用极点配置法设计观测器，根据给定的观测器极点，观测器的矩阵。设计一个基于观测器的输出动态反馈控制器。可以通过设计满足这些极点来确定。由于需要观测器的特征值都为 -5。，采用极点配置的方法，记闭环系统的状态方程。对于题目中给定的线性定成系统，记系统矩阵。系统状态的估计或者说观测器的输出是状态。在设计全阶观测器时，需要计算增益矩阵。，通过求解闭环系统的特征方程可以求出。

总有一个特征根的实部大于等于0，故找不到。该题可使用反证法证明，假设。中至少有一个降秩，此与系统。能控能观矛盾，故得证。

但是状态反馈并不改变系统的零点，故出现了零极点相消，实际的闭环传递函数为。，即可等价于闭环系统有特征根，-3，-2，-1。此题由于b比较简单，可以采用直接计算的方式。，可使得闭环系统有特征根-1，-1，-2±j。此题由于b比较简单，可以采用直接计算的方式。，可使得闭环系统有特征根-3，-2，-1，即。可解得$̲k_1=-36, k_2=-1…矩阵比较简单，可以采用直接计算的方式，设。由上述两个特征多项式相等，可解得。题目中的问题，为利用状态反馈矩阵。,配置极点-2，-2，-4，给出。

当。