踏上取经路，比抵达灵山更重要🐱‍👤

其上是有一个功率放大器的。今天核心任务是梳理清楚Crazyradio的构造过程和发送packet的核心机理。从上述Crazyradio定义中可以看出，该类有两个基类ITransport和USBDevice，两个枚举变量Datarate和数据传输规范Crazyradio纯虚接口USBDeviceCrazyradio文档中对上述两个类进行了深扒。本文档主要研究Crazyradio。​ 每个Crazyradio类主要维护m_channelm_addressm_datarate,这几个私有变量。上述。

今天核心任务是梳理清楚Crazyradio的构造过程和发送packet的核心机理。从上述Crazyradio定义中可以看出，该类有两个基类ITransport和USBDevice，两个枚举变量Datarate和CrazyradioUSBDeviceCrazyradio。

函数通过对不同类型的 ACK 信息进行分类判断，根据不同的类型执行相应的处理逻辑，对于已知类型的 ACK 可能调用特定的回调函数进行处理，对于未知类型的 ACK 则记录警告日志并可能调用通用的回调函数。有没有可能是在初始化该代码的时候，有些部分对象的创建也进行了一些通信操作，现在需要捕获到所有的通信操作。类是最复杂的类，里面包含了对于参数设置读取，高级的控制指令，读写Flash，关机重启等等。那里并没有发送出去，所以目前的那个起飞bug的现象实际上与底层是没有关系的。但是没有搞清楚该类是由谁初始化调用的。

命令的一个选项，它的含义是在构建过程中遇到错误时继续尝试构建其他可以构建的目标，而不是立即停止整个构建过程。这个选项通常用于解决依赖问题，当某些依赖项构建失败时，仍然可以继续构建其他不依赖这些失败项的部分。表示在发布版本的基础上包含调试信息，这样生成的程序既具有较高的性能，又可以在需要时进行调试。选项的构建可能因为某些依赖问题而部分失败，再次执行可以尝试完成之前未完成的构建任务。命令，这可能是为了确保所有的依赖项和目标都已经正确构建。是传递给 CMake 的一个参数，用于指定构建类型。

​ 一种特殊的重复标记排列情况是每个机器人只使用一个标记。​ 为不同的动捕系统提供了一个统一的接口(LibMotionCapture), 这是一种逐帧跟踪刚体的算法，即使该刚体具有独特的标记配置(libObjectTracker), 以及一个与Crazyflies机器人进行低级通信的库。核心的意思是，每个Crazyflies身上是唯一的标记，这样方便动捕去区分清楚集群中的每一个个体，但是当集群数量非常大的时候，是无法准确区分每一个Crazyflies的，这是更好的策略是不使用唯一的标记，而是使用。