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1）使用USB数据线连接khadas eges2。下载方式2：阿里云盘下载（联系我获取链接）下载方式：阿里云盘下载（联系我获取链接）2）连续点击3次Function按键。3）红色LED灯闪烁表示进入刷机模式。使用时，双击exe文件即可。
2024-12-27 17:37:21
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原创 demon drone 200无人机标定流程
需要按照要求更新1.13.3对应的bootloader和固件。：如果想要弹出双目图像，可以使用rviz观看图像。1、准备标定板文件checkerboard.yaml。参考QQ群：562983648，3、imu和相机时差一般是负数0~-0.06以内。：建议使用台式电脑，不然标定时长将会很久。1、观察相机标定误差，一般在1个像素以内。2、观察联合标定误差，一般2个像素以内。注意：按照此脚本，结果文件将保存于。详细内容可以参考我之前的博客。刷新参数，并重新标定传感器。：可能会出错，src中。中的港科大标定方法。
2024-07-09 15:44:28
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原创 穿越机鲁棒飞行一（环境配置）
穿越机鲁棒飞行一（环境配置）一、遥控器二、中间层开发工具一、遥控器富斯遥控器ibus协议最好在遥控机设置中进行下校准。二、中间层开发工具keil5.14Jlink驱动
2021-08-25 21:05:50
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原创 px4+vins+ego单机鲁棒飞行五（坐标系变换篇）
px4+vins+ego单机鲁棒飞行五（坐标系变换篇）一、齐次矩阵变换原理二、无人机上利用旋转矩阵求飞机中心位置一、齐次矩阵变换原理参考一、参考二二、无人机上利用旋转矩阵求飞机中心位置首先写出相机相对于world的旋转T_wc，然后量出相机和飞机中心body的旋转矩阵T_cb，最后T_wc*T_cb=T_wb则T_wb的最后一列就是无人机位置。T_wc# 从欧拉角获取四元数def eulerAnglesToRotationMatrix(theta) : R_x =
2021-08-03 19:44:47
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原创 px4+vins+ego单机鲁棒飞行二-1（更改px4外部视觉估计固件）
px4+vins+ego单机鲁棒飞行二-1（更改px4外部视觉估计固件）一、EKF2源码-获取视觉里程计信息二、EKF2源码-设置外部视觉数据前提：固件1.11.2一、EKF2源码-获取视觉里程计信息位置：PX4-Autopolot/src/modules/ekf2/ekf2_main.cpp中void Ekf2::Run()函数，大概在第1100行 // get external vision data // if error estimates are unavailable, use p
2021-08-03 11:06:09
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原创 px4+vins+ego单机鲁棒飞行四（PX4飞控日志分析篇）
px4+vins+ego单机鲁棒飞行四（PX4飞控日志分析篇）一、FlightPlot安装二、记录日志二、取出日志三、分析日志一、FlightPlot安装参考博客参考视频二、记录日志在QGC中参数SDLOG_MODE可以设置什么时候开始记录日志，默认一般是从解锁到上锁。二、取出日志将飞控上的SD卡取出，将日志文件拷贝到电脑上。三、分析日志...
2021-08-03 09:40:39
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原创 px4+vins+ego单机鲁棒飞行三（realsense_ros配置及经验篇）
px4+vins+ego单机鲁棒飞行三（realsense_ros配置及经验篇）一、驱动及realsense_ros安装二、参数设置三、经验一、驱动及realsense_ros安装D435i标定摄像头和IMU笔记一（配置环境篇）建议完全按照官网安装，否则在使用过程中可能会出现一些玄学问题。不同版本出现的问题不同。问题一：比较新的版本会要求ddynamic_reconfigure库解决办法：从github下载进realsense_ros的src中：ddynamic库ps：我自己正在用的realse
2021-07-29 22:25:21
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原创 px4+vins+ego单机鲁棒飞行二（外部位姿估计篇)
px4+vins+ego单机鲁棒飞行二（外部位姿估计篇）一、使用px4的EKF2（扩展卡尔曼）估计二、使用px4的LPE估计参考：px4官方WIKI一、使用px4的EKF2（扩展卡尔曼）估计EKF2使用扩展卡尔曼滤波器进行三维的姿态，位置/速度以及风的状态进行估计。1.1 将QGC中System中的SYS_MC_EST_GROUP设置为1二、使用px4的LPE估计LPE (Local Position Estimator) 位置估计使用扩展卡尔曼滤波器对三维位置以及速度进行估计。2.1 将Q
2021-07-21 17:15:50
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原创 D435i标定摄像头和IMU笔记五（总结篇）
D435i标定摄像头和IMU笔记五（总结篇）一、 imu标定二、摄像头标定三、联合标定一、 imu标定使用生成的avg-axis中的数据进行联合标定。在vins中也使用avg-axis的值，而不是联合标定产生的(discrete)值。比如联合标定产生数据：IMU configuration=================IMU0:---------------------------- Model: calibrated Update rate: 200.0 Accele
2021-07-19 16:54:16
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原创 px4+vins+ego单机鲁棒飞行一（px4+mavros篇）
px4+vins+ego单机鲁棒飞行一（mavros篇）一、mavors安装二、mavros中的重要topic三、mavros中使用的部分重要msg一、mavors安装参考教程添加用户权限sudo usermod -a -G dialout $USER二进制安装mavrossudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras ros-melodic-control-toolbox安装Geographic
2021-07-17 16:18:25
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原创 D435i标定摄像头和IMU笔记四-2（双目摄像头与IMU联合标定篇）
D435i标定摄像头和IMU教程四-2（双目摄像头与IMU联合标定篇）一、前提二、文件准备2.1 标定板文件checkerboard.yaml（前面多次用到）：2.2 imu标定结果imu.yaml（见IMU标定）2.3 双目标定文件camchain-mult_cam_d435i.yaml：三、标定准备四、开始标定(时间很久)五、标定结果一、前提已经完成了对IMU和双目摄像头的标定工作。二、文件准备2.1 标定板文件checkerboard.yaml（前面多次用到）：target_type:
2021-07-05 14:50:49
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原创 D435i标定摄像头和IMU笔记二-2（RGB+双目多摄像头标定篇）
D435i标定摄像头和IMU教程二-2（RGB+双目多摄像头标定篇）一、文件准备二、标定准备三、开始标定四、标定结果一、文件准备创建一个文件夹保存校正数据mkdir ~/calibr_data/mii-d435i/multi_camera_calicd ~/calib_data/mii-d435i/multi_camera_cali建立标定yaml文件(同前)：touch checkerboard.yaml内容为：target_type: 'checkerboard' #grid
2021-07-05 14:10:55
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原创 D435i标定摄像头和IMU笔记四（RGB摄像头和IMU联合标定篇）
D435i标定摄像头和IMU教程四（RGB摄像头和IMU联合标定篇）一、前提二、准备标定文件2.1 标定板yaml文件2.2 相机标定yaml文件2.3 imu标定yaml文件2.4 录制rosbag文件2.5 标定D435i标定摄像头和IMU教程一（配置环境篇）D435i标定摄像头和IMU教程二（RGB摄像头标定篇）D435i标定摄像头和IMU教程三（IMU标定篇D435i标定摄像头和IMU教程四（RGB摄像头和IMU联合标定篇)一、前提我们已经对RGB摄像头和IMU进行了单独标定。Kalib
2021-04-27 12:35:14
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原创 D435i标定摄像头和IMU笔记三（IMU标定篇）
D435i标定摄像头和IMU教程三（IMU标定篇）一 驱动安装二 标定前言：使用realsense官网驱动进行标定D435i标定摄像头和IMU教程一（配置环境篇）D435i标定摄像头和IMU教程二（RGB摄像头标定篇）一 驱动安装D435i标定摄像头和IMU教程一（配置环境篇）中3.2.1二 标定确保设备能够被检测到。切换到标定程序所在目录cd ~/librealsense/tools/rs-imu-calibration运行标定程序如果是python2python rs-
2021-04-27 09:32:02
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原创 D435i标定摄像头和IMU笔记二（RGB摄像头标定篇）
D435i标定摄像头和IMU教程二（RGB摄像头标定篇）一、文件准备二、录制摄像头标定rosbag环境配置参考：D435i标定摄像头和IMU教程一（配置环境篇）其他操作参考：其他博主博客一、文件准备创建一个文件夹，用来保存摄像头校正数据。 mkdir ~/calib_data/camera_calib cd ~/calib_data/camera_calib建立标定yaml文件：touch checkerboard.yaml内容为：target_type: 'checkerb
2021-04-26 22:32:13
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原创 D435i标定摄像头和IMU笔记一（配置环境篇）
IntelRealSense D435i摄像头和IMU标定教程一（配置环境篇）一、标定方案二、环境要求三、环境配置3.1 基本环境安装3.2 D435i驱动和ROS包安装3.3 Kalibr工具安装一、标定方案D435i标定的方案为：单IMU标定使用RealSence官网教程、单RGB摄像头标定使用kalibr、单摄像头+IMU联合标定采用kalibr。二、环境要求ubuntu16.04、ros kinetic、python2.7、python3.7。非常建议：使用ubuntu16.04的版
2021-04-26 21:29:02
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原创 ubuntu的一些有用设置
ubuntu的一些开发记录window下安装linux子系统window下安装linux子系统windows下安装WTLwindows 10中的ubuntu子系统安装桌面环境的方法
2021-04-19 19:57:03
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原创 x86或者ARM中ubuntu18.04版本更换清华源
ubuntu18.04更换清华源树莓派这些ubuntu18.04mate没法手动界面选，就只能乖乖更改文件了。网上的大概都差不多，应该也都能用，我这里备份一份自己正常用的电脑上的sources.list备份sources.listsudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup最后的.backup只是改变文件的后缀不让起作用vim修改sources.listsudo vim /etc/apt/source.list
2020-10-24 23:07:36
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原创 ubuntu下git的使用和码云配置笔记
ubuntu下git的使用和码云配置笔记安装gitsudo apt-get install git配置gitgit config --global user.name "nankel"git config --global user.email "2512126660@qq.com"name和email改为自己的生成本地SSH keyssh-keygen -t rsa -C "2512126660@qq.com"回车、回车、回车，一回到底在码云上配置SSH进入个人
2020-09-11 11:51:41
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原创 win10下安装kafka环境及成功运行笔记
win10下安装kafka环境及成功运行安装JDK安装Kafka测试kafka实际使用新手入门，踩了挺多坑，终于打通，希望分享给大家，欢迎讨论！！安装JDK下载地址：选择JDK Download，下载完成后双击安装注：在第二步安装路径改为Tool文件夹下（自己建），我改的是D:\Tool\Java\jdk-14.0.1添加环境变量右键点击 我的电脑->属性->高级系统设置->环境变量在用户变量中新建：变量名：JAVA_HOME 变量值：D:\Tool\Java\j
2020-07-08 14:35:36
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原创 在ROS中用opencv订阅摄像头图像并显示
在ROS中用opencv订阅摄像头图像并显示在ROS中用openCV显示摄像头并发布图像数据在ROS中用opencv订阅摄像头图像并显示使用C++实现使用Python实现在ROS中用openCV显示摄像头并发布图像数据参考本人博客：在ROS中用openCV显示摄像头并发布图像数据在ROS中用opencv订阅摄像头图像并显示使用C++实现#include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#inc
2020-07-01 11:11:31
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原创 在ROS中用openCV显示摄像头并发布图像数据
在ROS中用openCV显示摄像头并发布图像数据前言使用C++实现使用python实现ROS使用openCV进行图片接收，并显示前言自己也是刚开始学习ros和openCV，经常会踩很多坑，比如这次在ros中使用openCV，按照很多博客写的，最后要么死机，要么黑框。对此，经过请教学长，终于调通，分享给大家以供参考。使用C++实现#include <iostream>#include <ros/ros.h>#include <cv_bridge/cv_bridge.h
2020-07-01 11:04:38
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原创 win10使用VNC远程连接ubuntu桌面
win10使用VNC远程连接ubuntu桌面ubuntu系统下ubuntu系统下服务器等下载：sudo apt-get install xrdp vnc4server xbase-clients dconf-editordconf-editor进入org > gnome > desktop > remote-access路径下：关掉prompt-enabled和require-encryption设置中打开共享（如果是灰色的，看下是不是最上面提示的打开/关闭没有开）
2020-06-27 19:24:17
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原创 ubuntu设置自动登录和自动开启ssh服务
ubuntu设置自动登录和自动开启ssh服务ubuntu开机自动登录（我测试的版本是ubuntu18.04）ssh自启（主要是为了远程控制）ubuntu开机自动登录（我测试的版本是ubuntu18.04）打开文件夹/usr/share/lightdm/lightdm.conf.d，看到里面有个.conf的文件（名字好像有不同）在此打开终端打开*.conf文件（因为直接双击打开是没有修改权限的）：sudo gedit *.conf*注：要根据自己实际的名字更改4. 在[seat:*]节点下
2020-06-27 15:37:01
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原创 Velodyne VLP16激光雷达在ubuntu中的使用教程
Velodyne VLP16激光雷达在ubuntu中的使用教程设备连接工作使用ROS驱动并添加点云设备连接工作连接雷达有线网络进入有线设置（点击ubuntu右上角有线网络，进入设置）在IPV4中设置：Addresses：（Address：192.168.1.77；Netmask：255.255.255.0；Gateway：192.168.1.1）进入网页查看设置：网址处输入192.168.1.201，即可看到雷达配置。使用ROS驱动并添加点云安装驱动sudo apt-get i
2020-06-25 20:35:34
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原创 ubuntu用Anaconda安装python
ubuntu用Anaconda安装python下载anaconda3https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/注：我下载的是Anaconda3-2020.02-Linux-x86_64.sh在下载到的地方打开终端:bash Anaconda3-2020.02-Linux-x86_64.sh出现协议说明welcome…, 一直回车，等到出现please answer ‘yes’ or ‘no’yes等到询问安装位置
2020-06-25 20:21:50
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原创 ubuntu安装openCV 3.4.1教程
ubuntu安装openCV 3.4.1教程首先下载openCV的包opencv-3.4.1.zip （自行搜索）。提取（解压）到主目录。在解压的文件中创建build文件夹。关闭网络（cmake中有些下载会导致cmake失败）。在刚才创建的build文件中打开终端：cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..make -j7 (等待编译100%通过)sudo make install (执行
2020-06-25 20:17:53
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原创 Ros创建工作空间和创建新的功能包
Ros创建工作空间创建工作空间编译工作空间设置环境变量创建工作空间创建一个文件夹，假设catkin_ws。在catkin_ws文件夹下创建src文件夹。在src文件夹中打开终端。初始化文件夹（会产生一个CMakeLists.txt文件）catkin_init_workspace编译工作空间切换到catkin_ws目录cd ..编译（会产生build和devel文件夹）catkin_make设置环境变量把工作空间的环境变量设置到bash中:echo "sour
2020-06-25 20:06:55
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原创 ROS安装笔记
ubuntu18.04安装ROS melodic合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入ubuntu18.04软件源更换为清华源（其他也可以）l/Command + Z重做：Ctrl/Command + Y加粗：Ctrl
2020-06-25 00:07:57
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