Pixhawk代码学习（2019.11.30）

最新推荐文章于 2025-09-11 00:11:32 发布
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#Pixhawk #代码学习

在无人机项目中，Pixhawk代码的学习是一大挑战。本文汇总了多个关于Pixhawk代码的学习资源，包括创客智造的详细教程，以及一系列博客文章和文献，深入探讨了避障代码分析和PX4的自动任务飞行流程。同时，介绍了如何利用Mission Planner进行参数调校和日志分析，分享了作者在学习过程中的笔记和心得。

在制作无人机项目过程中，学习最麻烦的就是Pixhawk的代码，以下是我在学习过程中参考的博客文章等。
强烈推荐创客智造，里边的教程系统详细，适合初学者。
创客智造-Pixhawk无人机教程
以下值学习过程中参考的一些博客和文章，还有一些pixhawk代码视频学习，可以在Youtubu上找到。

1、博客

PX4之commander剖析解读-2
PX4自动任务飞行AUTO_MISSION的实现流程
Ardupilot如何实现避障代码分析
PIXHAWK飞控最新控制部分源码详解与分析(v 1.8.0)
Px4源码框架结构图
PX4飞控之导航及任务架构
px4源码学习（local position estimator

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Ardupilot光流代码分析
陌城烟雨
02-27 3216
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Point-LIO：鲁棒高带宽激光惯性里程计
3D视觉工坊
04-14 1512
可以看出，在50-106 s的时间段内，IMU饱和 (陀螺仪的z轴和加速度计的y轴)，而Point-LIO仍然可以给出合理的估计。可以看到，即使在极端激进的运动下，也能够估计无人机的状态。另外，LILI-OM，LIO-SAM和LINS都基于里程计 (包括特征提取和粗位姿估计) 和建图 (例如LILI-OM中的后端融合，LIO-SAM中的增量平滑和建图，和在LINS中进行的地图细化)，其每个LiDAR扫描的平均处理时间在对计算时间进行排序时由这两个部分 (“Odo.” 和 “Map.”) 求和。
Pixhawk之启动代码和入口函数（.mk、rcS、__start、hrt）
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Pixhawk飞控源码
11-23
本资源为开源飞控模块pixhawk源码，1.7.0版本，可以供四旋翼爱好者或固定翼爱好者提供飞控代码参考，希望对大家有用。
ArduPilot硬件平台支持：Pixhawk系列飞控完全适配指南
最新发布
gitblog_00547的博客
09-11 636
ArduPilot作为业界领先的开源自动驾驶仪软件，为各类无人机、地面车辆和水下机器人提供强大的飞行控制能力。Pixhawk系列飞控作为最受欢迎的硬件平台之一，在ArduPilot生态系统中占据着核心地位。本文将深入解析ArduPilot对Pixhawk系列飞控的完整支持方案，帮助开发者快速上手并深度定制。 ## Pixhawk系列飞控概览 Pixhawk系列飞控经历了多个版本的迭代发展，从最...
PIXHAWK飞控源码
12-14
PIXHAWK飞控源码
可以学习Pixhawk源码的地方
诗筱涵的博客
06-26 491
最开始是看到这个课程 https://mp.weixin.qq.com/s/yU_xj8bMAASm8cIZnn2iZw 看到里面有讲pixhawk的控制算法，开始想学这方面，本来准备买这个课的后来觉得不划算。 然后我百度看看也没有讲Pixhawk控制算法的视频，找到之前B站此兽玩命的一个视频， 然后想起去看他的TB店，结果他TB店不讲这个倒是推荐去阿木社区。最后去阿木社区发现又专门讲pixhawk的课。 https://bbs.amovlab.com/plugin.p...
Pixhawk源码笔记四：学习RC Input and Output
zhouxinlin2009的专栏
08-01 1848
        这里，我们对 APM RC Input Output接口进行讲解。如有问题，可以交流30175224@qq.com。新浪@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，以便更大范围的交流，谢谢。 第五部分 学习RC Input and Output         参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-rc-...
基于px4的hc-sr04-pwm超声波模块的驱动开发
Vincent的博客
09-25 2013
一直想实现无人的避障功能，但是px4源生代码又不支持避障，所以只能自己动手写。避障的基础条件还是获取距离数据，超声波模块就是最熟悉也是最简单的模块了。px4源生代码也支持了几种超声波模块，但是好像支持的几种又比较贵，而且都是用来当做高度使用的，不同的超声波型号都只支持一个模块的连接。总结一下，我写超声波驱动的原因就是1、想实现避障功能；2、现有的支持的超声波模块太贵；3、当前支持的超声波模块不能同时连接多个相同的模块，所以不能实现多个方向的距离探测功能。 在淘宝上买了hc-sr04超声波模块，3块...
目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于无人机的运动目标检测
qq_36130719的博客
11-14 1100
无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）是指由机载计算机自动控制或由 地面飞行员远程控制的无人驾驶飞行器。20世纪末，随着定位技术和通信技术 的发展，无人机在军用领域初露锋芒。21世纪初，微型化技术让研制便携式无 人机成为可能，研究人员研发了“渡鸦”固定翼无人机，该无人机配备摄像头 和视频接收器，起飞后可以通过视频接收器在屏幕上看到图像。“渡鸦”可以手 动投掷起飞，活动范围10公里，后续通过自动驾驶到接近悬停的方式后自行着 陆。
Pixhawk代码分析-启动代码及入口函数
csshuke的专栏
05-27 1153
启动代码及入口函数基础知识关于坐标系1）GeographicCoordinate SystemRepresents position on earth with alongitude and latitude value (Geographic_coordinate_system). Additionally thealtitude may may be included....
Pixhawk源码总结
06-05
Pixhawk源码一：APM代码基本结构 Pixhawk源码二：APM线程 Pixhawk源码三：串行接口UART和Console Pixhawk源码四：学习RC Input and Output Pixhawk源码五：存储与EEPROM管理 Pixhawk源码六：源码预览与APM程序库 Pixhawk源码七：姿态控制预览 Pixhawk源码八：添加新的参数 Pixhawk源码九：添加新的飞行模式 Pixhawk源码十：代码调度，使之定时运行 Pixhawk源码十一：增加新的MAVLink消息
pixhawk源码分析（1）
11-03
飞控源码分析，ardupilot网站中文翻译，代码注释学习方法解析
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07-14
总结开源飞控pixhawk的各种代码解读，总体框架结构的运行思路，各模块详细设计步骤
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渡之的博客
02-11 4491
 原文转载至https://blog.csdn.net/u013181595/article/details/80976610 1硬件架构分析     Pixhawk是一款基于ARM芯片的32位开源飞控，由ETH的computer vision and geometry group的博士生Lorenz Meier开发。最初采用的是分体式的设计即px4（由px4fmu和px4io两个组件组成），...
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05-27 1449
姿态解算篇C前言终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么，再然后捏~~~反正容易上手的今晚最大的收获就是发现了“新大陆”-----“北航可靠飞行控制研究组”，其喜悦之情绝不亚于哥伦布发现新大陆。最近他们开设了一门课程《多旋翼飞...
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csshuke的专栏
05-27 6456
源码框架pixhawk代码框架：pixhawk代码框架基础分析：阅读下面内容时请结合源码阅读，便于理解。The basic structure of ArduPilot is broken up into 5 main parts：(1) vehicle directories(2) AP_HAL(3) libraries(4) tools directories(5) e...
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重剑在江湖的博客
08-30 4888
pixhawk软件分析之代码框架与文件结构本文是在pixhawk的V1.4.1的代码基础上进行分析，更新的版本的代码目录的结构可能会有一些不同，毕竟pixhawk的代码版本更新是比较活跃的。 下图是px4的设计思想： 从图中可以看出上层的功能模块程序和下层的驱动程序分离，通过uORB进行数据之间的通讯，而Nuttx只是进行任务的管理和系统的维护。这样能够给驱动或功能的修改和添加，或实现跨平台
pixhawk自学笔记之Mixer学习
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pixhawk和树莓派通信 apm.launch
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为了使Pixhawk与树莓派之间能够顺利通信，在启动`apm.launch`之前，需完成一系列必要的配置工作。 #### 1. 安装依赖项 确保已正确安装Ubuntu操作系统以及ROS环境于树莓派之上。对于具体的版本选择，建议参照相关...
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