【Ubuntu-20.04安装cartographer】

方法一、官方推荐的 wstool安装方法，简单易用

1、安装依赖项

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

2、拉取源码

mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws
wstool init src

注意，后面的命令都在cartographer_ws目录下执行即可

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

3、rosdep更新

国内不好安装rosdep，所以官方给的这两条无法用sudo rosdep init和rosdep update。
请跳转我的文章鱼香ROS安装rosdepc

按照步骤完成后，出现如下图片所示

也就是说脚本已经帮你安装了rosdepc 以及自动运行了sudo rosdepc init，用户只需再手动运行

rosdepc update

4、修改

打开 ~/cartographer_ws/src/cartographer目录下的package.xml，注释掉第46行。xml语言的注释语法就是图片中所示

5、补全其他安装包

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

6、安装abseil

先卸载ros自带的abseil

sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp

再使用脚本安装

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

7、编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

8、添加到系统环境变量

打开主目录下的隐藏文件.bashrc，写入下面命令

source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash

方法二、手动安装每个包

1、创建工作空间

mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws

后面的命令均在~/cartographer_ws路径下运行

2、安装Ceres

可以看下自己电脑之前跑其他SLAM算法有没有装过Ceres库，有的话就不用装了。

sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver/
git checkout 0ffb6db49cec52566f53ab66be7a19970ddc562b# 将下载的ceres-solver的版本回退到2.0.0
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

3、下载cartographer及cartographer_ros

git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

4、修改

打开 ~/cartographer_ws/src/cartographer目录下的package.xml，注释掉第46行和。

5、安装abseil

~/cartographer_ws/src/cartographer/scripts/目录下有很多脚本可以自动安装一些库。
在终端的~/cartographer_ws目录下依次运行以下命令

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

6、编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

如果报错找不到libceres和protubuf，那就回到第4步打开 ~/cartographer_ws/src/cartographer目录下的package.xml，继续注释对应的行

7、添加到系统环境变量

打开主目录下的隐藏文件.bashrc，写入下面命令

source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash