weixin_45291614的博客

如图所示为一款航模遥控器和它的接收机。遥控器的工作原理不是家用电器那种红外遥控器，而是基于2.4G频段的射频通信。现在需要通过接收机解析航模遥控器通道值用于自行控制的场合。那么就需要了解接收机这个模块。目前航模接收机有PWM、PPM、SBUS传输协议。

PX4-Autopilot仿真平台是由PX4官方提供的集虚拟px4固件、真机烧录固件、gazebo环境及模型于一体的平台，用户可以自己编写程序，通过mavros接口与虚拟px4固件进行mavlink协议的通讯，并在gazebo中显示虚拟世界和模型。因此PX官方手册里给了一个经典的例程：offboard.cpp和offboard.py，让用户通过程序开发，实现无人机自主功能。

此外再提一下，安装ros时未能成功安装rosdep2的，请移步我的下面两条博客。3、获取mavlink和mavros的下载信息，并将它写入~/mavros/mavros.rosinstall文本里（下载目录可以自己修改）2、其中最后一步是往系统目录下下载安装一些地理图集之类的东西，如果下载失败，就多试几次。然后在 /usr/share/ 路径下创建一个名为 GeographicLib 的文件夹，然后将上面下载的三个压缩包解压后放在文件夹内。执行完，这时src目录下，应有一个文本文件.rosinstall。