ROS2+OpenCV综合应用--8. 视觉巡线自动驾驶

1、程序功能说明

        程序启动后，调整摄像头的俯仰角，把摄像头往下掰动，使得摄像头可以看到线，然后点击图像窗口，按下r 键进选色模式；接着在在画面中的线的区域内，框出所需要巡线的颜色，松开鼠标后会自动加载处理后的图像；最后按下空格键开启巡线功能。小车在运行过程中，遇到障碍物会停下并且蜂鸣器会响。

2、程序启动

2.1、启动命令

打开一个终端输入以下指令进入docker，

./docker_ros2.sh

出现以下界面就是进入docker成功

启动底盘

ros2 launch yahboomcar_bringup bringup.launch.py

再新开一个终端，进入同一个docker，以下的 da8c4f47020a 修改成实际终端显示的ID

docker ps
docker exec -it da8c4f47020a   /bin/bash

进入docker容器后，终