ROS2-机器人底盘与控制--03、URDF模型

1、程序功能说明

小车启动，终端运行程序，rviz中会显示URDF模型。

2、进入小车docker

打开终端输入以下指令进入docker：

./docker_ros2.sh

出现以下界面就是进入docker成功，现在即可通过指令控制小车，

3、程序启动

加载URDF和生成一个模拟控制器并且启动rviz，终端输入，

ros2 launch yahboomcar_description display_launch.py

然后，用鼠标调整视角，滑动刚才生成的模拟控制器，即可看的小车的轮胎/相机在变化，

• l1_Joint：控制左前轮
• l2_Joint：控制左后轮
• r1_Joint：控制右前轮
• r2_Joint：控制右后轮
• arm1_Joint：控制云台1
• arm2_Joint：控制云台2
• Randomize：随机发布数值到各个joint
• Center：所有的Joint归中

4、源程序代码

from ament_index_python.packages import get_package_share_path
​
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import Command, LaunchConfiguration
​
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue
​
def generate_launch_description():
    urdf_tutorial_path = get_package_share_path('yahboomcar_description')
    d