ROS2+OpenCV综合应用--11. AprilTag标签码跟随

1. 简介

        apriltag标签码追踪是在apriltag标签码识别的基础上，增加了小车车体运动的功能，控制车体从而使摄像头会保持标签码在视觉中间左右运动，在根据物体在摄像头成像近大远小的原理根据这一特性，从而实现标签码跟随功能。

2. 启动

2.1 程序启动前的准备

        本次apriltag标签码使用的是TAG36H11格式，出厂已配套相关标签码，并贴在积木块上，需要将积木块拿出来放置到摄像头画面识别。

2.2 程序说明

        程序启动后，摄像头捕获到图像，将标签码放入摄像头画面，系统会识别并框出标签码的四个顶点，并显示标签码的ID号。然后缓慢移动积木块的位置，小车会跟着积木块前后移动、左旋右旋。

注意：积木块移动时，标签码要对着摄像头，并且移动速度不可以太快，避免摄像头云台跟不上。

2.3 程序启动

打开一个终端输入以下指令进入docker，

./docker_ros2.sh

出现以下界面就是进入docker成功

在docker终端输入以下命令启动程序

ros2 launch yahboomcar_apriltag apriltag_follow.launch.py

3. 源码