ROS2基础学习--4. ROS2工作空间

1、工作空间简介

        在ROS机器人开发中，我们针对机器人某些功能进行开发时，各种编写的代码、参数、脚本等文件，需要放置在某一个文件夹里进行管理，这个文件夹在ROS系统中就叫做工作空间。所以工作空间是一个存放项目开发相关文件的文件夹，也是开发过程中存放所有资料的大本营。

2、创建工作空间

# 选择一个存储的目录，也可以放在根目录

cd ~/yahboomcar_ros2_ws

# 创建工作的空间

mkdir -p yahboomcar_ws/src

cd yahboomcar_ws

3、编译工作空间

colcon build

构建完成后，我们应该看到build、install和log目录：

ROS系统中一个典型的工作空间结构如上所示，这个yahboomcar_ws就是工作空间的根目录，里边会有四个子目录，或者叫做四个子空间。

• src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；

• build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；

• install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；

• log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。

总体来讲，这四个空间的文件夹，我们绝大部分操作都是在src中进行的，编译成功后，就会执行install里边的结果，build和log两个文件夹用的很少。

这里也要强调一点，工作空间的名称我们可以自己定义，数量也并不是唯一的，比如：

工作空间1：ros2_ws_a, 用于A机器人的开发

工作空间1：ros2_ws_b, 用于B机器人的开发

工作空间1：ros2_ws_c, 用于C机器人的开发

以上情况是完全允许的，就像是我们在集成开发环境中创建了多个新工程一样，都是并列存在的关系。

4、设置环境变量

编译成功后，为了让系统能够找到我们的功能包和可执行文件，还需要设置环境变量：

# 仅在当前终端生效

source install/setup.bash

# 所有终端均生效

echo "source ~/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

至此，我们就完成了工作空间的创建、编译和配置。