ROS2 学习笔记11：创建工作空间

Background 背景

工作空间是包含ROS 2包的目录。在使用ROS 2之前，需要在终端source一下安装ROS 2的工作空间（添加ROS 2环境变量）。这样，ROS 2的软件包就可以在该终端中使用了。

也可以选择source顶层（overlay），也就是第二个工作空间，你可以在顶层添加一些新的包，但不干扰现有拓展的ROS2工作空间，（该空间）又称为底层。底层一定包含顶层所有包的依赖。顶层包会覆盖底层包。也可以有多个顶层和底层，并且每一个顶层会使用其对应的底层包。

思考及疑问： 不是很好理解，需要举例说明；顶层与底层的关系， overlay underlay

Prerequisites 前提

ros2安装
colcon安装
git安装
turtlesim安装
rosdep安装
基本的终端指令（linux常用指令指导http://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/）
文本编辑器

Tasks 任务

1 Source ROS 2 environment

ROS 2 主安装将作为本教程的底层。(请记住，底层并不一定是 ROS 2 的主安装）。

根据安装 ROS 2 的方式（源代码或二进制文件）以及所使用平台，source命令会有所不同：

source /opt/ros/iron/setup.bash 

2 Create a new directory

为每个新工作区创建一个新目录。名称并不重要，但最好能说明工作区的目的。示例：选择 ros2_ws 作为 "开发工作区 "的目录名：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

另一个最佳实践是将工作区中的包拉取到 src 目录中。上述代码是 在dev_ws 目录内创建一个 src 文件夹，然后进入该文件夹。

3 Clone a sample repo

拉取之前ÿ