ROS2基础学习--5. ROS2功能包

1、功能包简介

        每个机器人可能有很多功能，比如移动控制、视觉感知、自主导航等，如果我们把这些功能的源码都放到一起当然也是可以的，但是当我们想把其中某些功能分享给别人时，就会发现代码都混合到了一起，很难拆分出来。

        功能包就是这个原理，我们把不同功能的代码划分到不同的功能包中，尽量降低他们之间的耦合关系，当需要在ROS社区中分享给别人的时候，只需要说明这个功能包该如何使用，别人很快就可以用起来了。

        所以功能包的机制，是提高ROS中软件复用率的重要方法之一。

2、创建功能包

如何在ROS2中创建一个功能包呢？我们可以使用这个指令：

ros2 pkg create <package_name> --build-type <build-type> --dependencies <dependencies> --node-name <node-name>

ros2命令中：

• pkg：表示功能包相关的功能；

• create：表示创建功能包；

• package_name：新建功能包的名字；

• build-type：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python&#