ROS2 基础教程01 工作空间

一、工作空间的定义

         在开发过程中，将机器人的代码、参数、脚本等文件放在文件夹中管理，这个文件夹就是工作空间。就像在vscode中创建了某个工程一样

二、ROS2和ROS1工作空间比较

ROS1

        曾经的ROS1使用Catkin编译系统，在经历catkin编译后会产生四个空间

• src 代码空间：用于存储所有功能包的代码
• build 编译空间：用于存储编译过程产生的缓存和中间文件
• devel 开发空间：用于放置编译生成的可执行文件
• install 安装空间：非必须的，可在工作目录下用catkin_make install生成，可以将可执行文件安装到此空间

ROS2

       ROS2使用colcon编译，编译后产生的四个文件夹分别为

• src 代码空间：用于存储所有功能包的代码、脚本等
• build 编译空间：用于存储编译过程产生的缓存和中间文件
• install 安装空间：用于放置编译生成的可执行文件和脚本
• log 日志空间：用于保存编译和运行过程中警告、报错等日志的空间

三、创建工作空间实例