测评工具evo安装与使用

evo简介

evo是一个很好的测评工具，它可以根据时间戳将轨迹进行对齐，同时可以将不同尺度的轨迹按照你指定的标准轨迹进行拉伸对齐，并可以算出均方差等评定参数，用于测评slam算法性能

evo安装

evo共有两种安装方式

1. 快捷安装 ，直接安装最新的稳定发行版；

pip install evo --upgrade --no-binary evo

2. 源码安装 ，下载源码进行安装；
   首先在任意文件夹下下载evo，也可以在home中直接下载

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

	 然后进入evo文件夹

pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

常见问题

1.安装的时候可能需要安装一些python的package，（有的用户可能已经安装过了就会很快跳过这一步），这些是需要通过pip安装的，注意是python2.7下的，可能会出现下载时间巨长的情况，这时候需要更改python的pip源，

在pip 语句后面增加指定源路径，如下
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

这里增加了清华源，下载速度飞升，当然这只是一种简易方法，如果想长期提升pip下载速度，可以看

2.直接使用pip下载会出现无权限等问题，如下

Could not install packages due to an EnvironmentError: [Errno 13] Permission denied: '/usr/lib/python2.7/dist-packages/dateutil/relativedelta.pyc'
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