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RSS订阅原创 Livox Mid-40雷达使用指南
资料下载Livox Mid系列用户手册（说明书)Livox Mid-40快速入门指南Livox-SDK下载Livox ROS驱动介绍基本信息1.重要参数参数数值量程10%反射率——90m/20%反射率——130m/80%反射率——260mFOV38.4度（圆形）距离精度2cm注：被测物体距离小于1m时，无法进行测量环境温度25摄氏度，目标物体距离20m，反射率80%时的距离精度为2cm，具体指标和测试环境相关有效视场范围示意2..
2022-03-31 15:53:08
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原创 Kalibr工具进行相机IMU标定
github地址：https://github.com/ethz-asl/kalibr Wiki文档：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/camera-imu-calibration 项目的编译：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43846627/article/details/115483883一、相机标定（仅适用于双目及以上相机）1.准备标定板Kalibr官方给出了多种标定板的样式，也集成了标定板生成的工具。标定板生成
2021-07-23 10:17:25
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原创 imu标定
工具名称：imu_utils 项目地址：https://github.com/gaowenliang/imu_utils 编译注意事项：imu_utils编译时需要依赖code_utils所以要先在工作空间下编译code再进行本项目的编译。 运行前准备：1.IMU数据包的录制rosbag record TOPIC(/mynteye/imu/data_raw)标定IMU需要静止状态的2个小时的IMU数据，不严格一定要2个小时的数据，希望使用的数据可以在launch文件中设置。...
2021-07-22 14:37:51
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原创 Lidar参数详解
在Lidar-SLAM中会用到的Lidar性能参数（附镭神32线雷达参数信息）FOV视场角决定了视野范围分为水平视场角和垂直视场角机械旋转雷达的水平视场角为360度角分辨率输出点云中相邻两个点之间的夹角就是角分辨率垂直分辨率和发射器的几何大小相关也与其排布相关。相邻两个发射器间隔越小垂直分辨率越小水平分辨率由电机带动，和频率相关线束多线激光雷达，就是通过多个激光发射器在垂直方向上的分布，通过电机的旋转形成多条线束的扫描。扫描频率，帧率扫描频率：转速。10Hz的含义是一秒
2021-06-23 10:45:02
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原创 ORB-SLAM3中yaml文件详解
以Examples/Stereo-Inertial文件夹下EuRoc.yaml为例Camera.type: "PinHole"相机类型：ORBSLAM3中支持两种相机类型PinHole和KannalaBrandt8。除这两种相机类型外，其余类型或者不给出具体类型时程序报错Not Supported Camera SensorCamera.fx: 435.2046959714599Camera.fy: 435.2046959714599Camera.cx: 367.4517211914062C
2021-05-14 09:53:16
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原创 SLAM轨迹评估ATE和RPE
转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/1054281991. RPE： relative pose error 相对位姿误差相对位姿误差主要描述的是相隔固定时间差两帧位姿差的精度（相比真实位姿），相当于直接测量里程计的误差。已知总数n与间隔的情况下，可以得到个RPE，然后我们可以用均方根误差RMSE统计这个误差2. ATE： absolute trajectory error 绝对轨迹误差绝对轨迹误差是估计位姿和真实位姿的直接差值，可以非...
2021-05-08 10:16:35
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原创 PCL点云库使用时遇到的问题
问题描述：error: ‘copyPointCloud’ is not a member of ‘pcl’今天在运行师兄的代码时遇到的问题，无法找到成员函数。我怀疑是PCL库版本的问题但是重装过于麻烦。解决：类似的问题应该都可以用这种方式解决。首先需要定位到找不到的函数头文件所在的位置，譬如copyPointCloud所在的位置就是“pcl/common/io.h”，之后在代码中引入头文件即可编译成功！...
2021-04-09 14:10:10
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原创 kalibr工具的编译与安装
安装kalibr提供了两种安装使用的方法。一、直接使用打包好的程序下载地址，选择CDE-packages下载。（需要访问Google）使用注意事项：只有64位系统可以使用二、源码编译安装依赖sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencv ros-indig
2021-04-07 16:11:15
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原创 imu标定
工具：imu-utils编译安装依赖sudo apt-get install libdw-dev下载编译code-utilsimu-utils的运行依赖code-utils，但是如果同步编译会出现问题。因此在编译imu-utils之前需要事先编译code-utils。把code-utils放在对应目录下的src文件夹中catkin_make在编译的过程中，也许会遇到如下错误把出现问题的文件的第二行改为如下形式即可（程序没能找到对应的头文件）3. 下载编译imu-utils
2021-04-07 10:15:19
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原创 tf::TransformBroadcaster
简化tf发布转换任务，可以用来进行坐标转换示例程序#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <turtlesim/Pose.h>std::string turtle_name;void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){ // 1. 创建一个tf发布对象 static tf::Transf
2021-03-24 15:10:33
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原创 kalibr论文阅读
论文：Unified Temporal and Spatial Calibration for Multi-Sensor Systems功能可以实现时空同步大部分算法在空间标定前默认已经进行时间同步可以通过分批连续时间，最大似然估计得到固定的时间偏移提供相机和IMU估计器，可以估计转换和时间偏移原理1.通过基函数估计时间偏移时间变化状态可以表示为有限个已知分析基函数的加权和时间变...
2021-03-24 14:31:54
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原创 imu-utils记录
mainIMU_TOPIC = ros_utils::readParam< std::string >( n, "imu_topic" );获取launch文件中的参数信息回调函数gyr_y->pushRadPerSec( imu_msg->angular_velocity.y, time );//函数定义voidimu::AllanGyr::pushRad...
2021-03-24 14:31:06
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原创 卡尔曼滤波结果和图优化的融合
论文地址算法流程扩展的卡尔曼滤波融合GPS、惯性测量单元IMU、编码器里程计得到融合后的定位信息基于3D-NDT配准得到激光里程计建图优化。融合单帧激光提取的地面数据和融合定位数据构建图优化的边约束求解优化后的位姿图优化框架以机器人的当前位姿作为节点，融合定位数据和激光提取的地面参数作为图优化结构中的边构建约束方程。3D-NDT：变换关系、地面参数、融合定位位姿——约束边...
2021-03-24 10:45:19
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原创 [转]Ubuntu连不上网的解决方法
https://blog.youkuaiyun.com/qq_17783559/article/details/82670920
2021-03-24 09:31:40
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原创 Kaist数据集的使用
一、数据包播放工具工具地址工具的安装1.将项目下载到本地git clone https://github.com/irapkaist/file_player.git2.获取依赖$cd ~/catkin_ws/src$wstool init$wstool merge file_player/depend_pack.rosinstall$wstool update3.ddddcatkin——make遇到问题解决...
2021-02-05 15:57:48
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原创 INDEMIND相机使用并录制数据包
官网教程虽然官方给出了使用的教程和相应的SDK，但是官方的安装和使用过程中一直会出现各种各样的问题。我是按照这篇博客进行的，在这里只是整理记录下我使用INDEMIND相机的过程。安装SDK安装过程可以完全按照官网进行下载地址下载后解压在自己的文件夹下。依赖安装//a）安装cmakesudo apt-get install cmake//b）安装google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-dev//c）安装BLAS
2021-01-11 15:14:00
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原创 KITTI数据集
真值数据和raw data的对应部分真值的轨迹和raw data的轨迹相同，可以使用真值的数据进行轨迹评估。真值raw data002011_10_03_0027012011_10_03_0042022011_10_03_0034052011_09_30_0018062011_09_30_0020072011_09_30_0027082011_09_30_0028092011_09_30_0033...
2021-01-11 13:40:25
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原创 ubuntu16.04安装ceres库
记录下在Ubuntu16.04环境下安装cere库的过程。更详细的教程：官网安装依赖# CMakesudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev# BLAS & LAPACKsudo apt-get install libatlas-base-dev# Eigen3sudo apt-get install libeigen3-
2020-12-31 15:59:19
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原创 A-LOAM编译运行过程中Ceres库问题
ceres库问题/home/l/Projects/ALOAM/src/A-LOAM/src/laserMapping.cpp: In function ‘void process()’:/home/l/Projects/ALOAM/src/A-LOAM/src/laserMapping.cpp:567:11: error: expected type-specifier new ceres::EigenQuaternionParameterization(); ^.
2020-12-31 15:43:03
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原创 A-LOAM编译、运行
ceres库问题/home/l/Projects/ALOAM/src/A-LOAM/src/laserMapping.cpp: In function ‘void process()’:/home/l/Projects/ALOAM/src/A-LOAM/src/laserMapping.cpp:567:11: error: expected type-specifier new ceres::EigenQuaternionParameterization(); ^.
2020-12-31 10:48:00
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原创 LeGo-LOAM运行KITTI数据集
在上一篇博客：LeGO-LOAM编译和运行的最后，自己给自己挖了个坑。KITTI数据集的运行结果很明显有问题，接下来就要解决这个问题然后完美运行LeGO-LOAM。一.KITTI数据集的转换官方的KITTI数据集是连续的数据图片的形式，为了之后的各种测试的方便，先使用工具将KITTI数据集转换成rosbag的形式。安装kitti2bagkitti2bag项目地址pip install kitti2bag数据集的转换提前下载需要的kitti数据集，在项目中我使用的是2011-10-03-00
2020-12-30 17:04:28
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原创 LeGO-LOAM的编译、运行
GitHub项目地址安装安装依赖ROS（默认应该已经安装了叭gtsamwget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zipcd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/mkdir build && cd build
2020-12-28 15:47:24
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原创 evo工具使用问题——Degenerate covariance rank, Umeyama alignment is not possible
问题描述在进行轨迹的评估时遇到了无法对齐的情况，数据没有缺失，文件格式正确解决过程在evo–core文件夹下的geometry.py文件中找到了报错的位置，61行SVD相关
2020-12-25 15:56:34
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原创 OKVIS安装、编译、运行
无需ROS环境，ROS环境下安装安装过程参照github中给出的具体流程即可。在这里主要是在ROS环境下的安装。1.安装相关依赖sudo apt-get install ros-indigo-pcl-rossudo apt-get install libgoogle-glog-devsudo apt-get install libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev sudo apt-get install libopencv-dev
2020-12-24 11:00:39
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原创 EVO工具的使用
一、EVO简介EVO是用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出的工具GitHub项目地址二、轨迹EVO进行轨迹对比时，对输出的轨迹格式有一定的限制和规定。在使用evo_traj等工具时需要事先给出轨迹的对应类型。支持的轨迹格式ros——ROS数据包当数据包中含有topic：geometry_msgs/PoseStamped, geometry_msgs/TransformStamped, geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped 和nav_m
2020-12-22 20:48:04
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