ubuntu 安装eigen的一些总结

1. 强烈建议使用命令行安装：

sudo apt-get install libeigen3-dev

2. 我在运行DS-SLAM时出现了 [TUM-2] process has died 的问题，有的博客里说要安装3.2版本的eigen，于是我就卸载了使用上边命令行安装的 eigen 3.3.7 ，方法如下方连接：

ubuntu16.04卸载eigen_追求卓越583的博客-优快云博客_ubuntu卸载eigen

但是，此时再运行 sudo apt-get install libeigen3-dev 会提示已经是最新的eigen了，无法使用命令行安装，不知道这是为啥，有知道的小伙伴请帮我解释一下。

然后就用源码的方式安装 eigen3.2:

【环境搭建】ubuntu18.04安装Eigen3_.云哲.的博客-优快云博客

注意 ：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

这条命令是把头文件安装在 /usr/local/include 路径下，但是在编译 g2o orb-slam2等源码时还是会提示找不到库，这时就要在CMakeLists.txt 里显式地设置头文件位置：

set(EIGEN_INCLUDE_DIR "/usr/local/include ")

但是，问题又来了！

DS-SLAM源码里同样使用了PCL 和Pangolin，它俩又会找不到eigen!

我的解决方式是：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

改成 ：sudo cp -r /usr/local/include/eigen3（注意，没到Eigen）/usr/include

再编译，会出现：

/usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:340:21: error: ‘Index’ is not a member of ‘Eigen’ 340 | for (Eigen::Index ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)

解决办法：/usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h 下的 Eigen::Index 改成 int

但是！问题又回到了原点，DS-SLAM运行10帧左右还是会出现 [TUM-2] process has died ，所以应该不是eigen版本的问题，但我健壮的 eigen3.3.7已经卸载了，无语~

3. 最后补充一下，我再编译ceres时，无论用什么方式都找不到eigen库，唯有重新安装eigen3.3.7，可能与最新版的ceres库在CMakeLists.txt里指定了Eigen3版本有关：find_package(Eigen3 3.3 REQUIRED)