weixin_44385365的博客

1. orb-slam2 用的 https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros运行 roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2_zed2_stereo.launch 报错：undefined symbol: _ZN5DBoW24FORB1LE解决办法：这是因为在其它地方安装过DBoW2，找错位置是因为有同名的文件，那把它改的不是同名就行：在 /home/sqw/ROS_WS/orbslam2_ws/sr

1.报错：/home/sqw/catkin_ws_kimera_sem/src/Kimera-VIO/src/backend/VioBackendParams.cpp:46:15:error: ‘struct gtsam::ISAM2Params’ has no member named ‘setCacheLinearizedFactors’; did you mean ‘cacheLinearizedFactors’?解决：isam_param->setCacheLinearized

1.c++: error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_tracking.so.4.2.0: No such file or directory这个问题出现在编译ov2slam时，在CMakeLists.txt中使用cv_bridge调用OpenCV，但/opt/ros/noetic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake 中指定opencv安装库的路径为： /usr/lib/x86_64-linux-gnu

1.$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make上边创建了工作空间catkin_ws，使用catkin_make即可对工作空间进行构建。catkin_make会生成build和devel文件夹，在终端中 source devel/setup.bash会把工作空间路径放入echo $ROS_PACKAGE_PATH，但这只是临时的，关闭当前终端以后就失效。永久的方法是 ：echo "source devel/set