PX4 固件烧写

PX4固件烧写

前两篇文章已经介绍了源码编译与下载以及bootloader烧写，本篇介绍固件烧写。
首先下载QGC开源地面站，地址如下
QGC官网，根据自己的版本进行对应的下载，这个网上教程还挺多。
然后打开地面站，如图所示，点击左上角的图标，然后点击vehicle setup
然后点击固件。

注意，在此之前不要插入飞控版。
当页面跳到改页面以后，通过usb链接飞控版，会出现

可以直接点击ok,此时需要联网，qgc直接烧录的就是最新的，官方开源的，稳定版本的飞控固件。
你想编译烧录自己的固件怎么办?
打开你的px4文件，

cd 进入你的px4文档
比如我的是
cd px4_release_1.15_stable

然后编译你的固件，一定要清楚你的固件编译命令，比如我的是holybro_kakuteh7板子，我忘了编译命令是什么，怎么办，不用担心，打开PX4指南官网。
px4指南官网
看到左侧的目录

找到你自己的板子型号
比如我找到了我的板子型号

右侧就有编译命令

make holybro_kakuteh7_default

直接在你的px4文件夹下输入编译命令
会在

/build/holybro_kakuteh7_default
文件夹下生成一个.px4文件
这就是编译固件。
返回QGC页面

点击高级设置，点击自定义固件，选中自己的.px4文件，点击确定，等待烧录成功，烧录成功后，页面会变成这样。
这是正常的，因为板子没有连接遥控器，电机，没有做传感器校准，所以会显示红色。
至此固件烧录成功。
如果你自己做二次开发，软件写好后，按照以上步骤重新烧录更新自己的固件版本。