微空科技MicoAir743——px4固件烧录——PX4无人机配置流程(四)

一、相关软件工具(全要下)

• zadig-2.8 （用于安装DFU驱动）https://micoair.com/tempfile/zadig-2.8.exe
• STM32CubeProgrammer：https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeprog.html#get-software
• QGroundControl：http://qgroundcontrol.com/downloads/

二、飞控固件下载

• MicoAir743https://github.com/micoair/MicoAir743/tree/main/Firmware

• 

推荐高于1.15

MicoAir743_PX4_1.15.2.px4和MicoAir743_PX4_v1.15.x_bootloader.bin都需要下载

三、飞控DFU模式和驱动安装

准备好一个MicoAir743飞控和USB-Type-C数据线（不要金属外壳）。

先插入数据线的type-C一段到飞控上，再按下飞控USB接口旁的BOOT按钮，接着再把数据线连接到电脑上。待飞控上电2秒后即可松开按钮。

进入DFU模式

打开zadig-2.8，Options菜单栏里勾选“List All Devices”。

zadig-2.8

点开设备列表，选择“DFU in FS Mode”。如果找不到这一项，请确认飞控插入USB前BOOT按钮处于按下状态，或者检查一下USB数据线是否能正常工作，可以直接用手机原装数据线。

点击“Install Driver”，安装WinUSB驱动。

安装驱动

等待几分钟，驱动安装完成。此时打开windows设备管理器（此电脑——右键——管理——设备管理器），可以找到”DFU in FS Mode”设备，说明成功识别到飞控DFU了。

DFU设备

飞控进入DFU模式后，开始按照下面的说明来烧录各类固件。

四、PX4固件烧录

如果飞控板原先运行的不是PX4固件，那么需要先烧录PX4的Bootloader。如果原本是PX4 1.14版本想刷PX4 1.15版本也需要重新刷一遍1.15的Bootloader。所人话就是别管，刷就对了

书接上文，飞控进入DFU模式，打开STM32CubeProgrammer软件连接飞控。

把ST-LINK换成USB，port刷新一下，一般是选上usb1，再点connect

第一次烧录PX4固件时最好先重置全部Flash，点击主界面左下角的橡皮擦按钮即可。

点击“Open file”打开下好的的MicoAir743_PX4_v1.15.x_bootloader.bin文件，再点击“Download”，Bootloader文件由于体积很小烧录速度会比较快，一般1-2秒可以烧录完成。

Bootloader烧录完成后飞控断开USB连接。

打开QGroundControl地面站软件，切换到Firmware（固件）页面

按照页面提示，用usb数据线连接飞控（注意这里不需要按boot按钮）。

接入飞控后QGC自动识别，会弹出设置选项。勾选“高级设置”，下方选择“自定义固件”，再点击OK。

烧录自定义固件

在弹出的文件浏览界面选择下载回来的“xxx.px4”固件文件，点击打开，QGC开始将该固件烧录到飞控，大概会花费10秒左右。烧录完成后飞控自动重启且QGC会自动连接飞控。

官方说明:开源飞控固件烧录教程(Ardupilot/PX4/Betaflight/INAV) - 哔哩哔哩