PX4 bootloader 烧写

原创已于 2025-07-29 15:16:41 修改 · 523 阅读

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#无人机 #git #ubuntu

于 2025-07-29 09:16:57 首次发布

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PX4 bootloader 烧写步骤

我使用的的板子是holybro_kakulteh7，我使用的这个板子在px4的代码中可以使用命令行直接编译bootloader程序，有些则不行。怎么看那些可以哪些不可以呢。
查看网站bootloader 烧写，如图所示
在这里插入图片描述以上图片中的型号则可以直接使用px4代码直接编译，比如我的型号是holybro_kakulteh7，则进入px4代码的目录下

cd PX4-Autopilot/

输入

make holybro_kakuteh7_bootloader

则在 build/holybro_kakuteh7_bootloader目录下生成一个.bin文件，这就是生成的bootloader程序。

如何将bootloader程序烧入板子呢？非常关键！！！
我使用的方法是dfu模式烧录，不需要下载任何辅助软件。
也是查阅了文献，也问了deepseek,亲测安全有效。

第一步：安装dfu工具

sudo apt-get install dfu-util  # Ubuntu/Debian

第二步：
断开飞控 USB
按住飞控 BOOT 按钮
插入 USB（保持按住按钮 2 秒后松开）

我的boot按钮是板子上的白色圆形按钮，我先按住按钮，两秒钟，然后保持不松手，把飞控通过usb口接入电脑。检查设备是否识别

dfu-util -l

在这里插入图片描述
显示如图所示
说明进入了模式。
然后输入

dfu-util -a 0 -s 0x08000000:leave -D bootloader.bin

参数解释：
    -a 0：指定 DFU 接口
    -s 0x08000000:leave：烧写到 Flash 起始地址，完成后退出 DFU
    -D：指定二进制文件
    其中bootloader.bin要写对路径和.bin文件的全名，比如我的是

dfu-util -a 0 -s 0x08000000:leave -D build/holybro_kakuteh7_bootloader/
holybro_kakuteh7_bootloader.bin

运行结果如下
在这里插入图片描述
最后一行的失败不影响。
重新插拔飞控，不用按着boot按钮，输入

lsusb

会显示px4…
在这里插入图片描述有些买回来的板子bootloader已经烧好了，可以不用再次烧写。
下篇文章，介绍如何烧写固件，不同版本的固件，如何区分，如何烧写特定版本的固件。

假如你的板子不支持px4代码直接编译bootloader,不用担心，单独下载bootloader代码，进行编译烧写。

git clone --recursive  https://github.com/PX4/Bootloader.git
cd Bootloader
make <target> # For example: omnibusf4sd_bl or kakutef7_bl